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저자정보
경슬기 (KAIST) 김정 (KAIST)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
511 - 511 (1page)

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인간과 로봇의 상호 작용의 안정성 확보를 위해서는 인간의 동작 의도를 인식하는 것은 매우 중요하다. 근육의 활동전위를 측정하는 근전도는 동작의도 인식 속도를 빠르게 할 수 있어 착용형 로봇에 적용 시 고속 동기 제어가 가능하다. 그러나 근전도는 전극 위치 민감성과 착용자 민감성으로 인해 쉽게 신호 특성이 달라지기 때문에 매 착용시 마다 경험에 기반한 신호 보정 작업을 요구하여, 자연스러운 인간의 의도 인식과 이에 기반한 로봇 제어 신호 생성에 큰 어려움으로 작용해왔다. 본 논문은 근전도를 활용한 주근육 활성화의 예측을 통해 관절 힘을 추정하는 방법을 제안한다. 주근육 활성화의 예측은 80%MVC 힘의 정적 수축 동작에서의 근전도 신호를 확률론적 근전도 신호 분해를 통하여 근전도 신호를 서로 ... 전체 초록 보기
#Surface electromyography #Force estimation #Electrode location variation #Subject variation

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