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유해성 (국방과학연구소) 서영빈 (과학기술연합대학원대학교) 이인섭 (국방과학연구소) 오주현 (국방과학연구소) 이형섭 (국방과학연구소) 김천중 (국방과학연구소) 이상정 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제6호
발행연도
2021.6
수록면
450 - 458 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0029

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2021

MEMS/FOG 기반 관성항법장치 2단계 교정 방법 개발
유해성 ,  서영빈 ,  이인섭 외 4명 제어로봇시스템학회 논문지 2021.06 학술저널

2020

MEMS/FOG 관성항법장치의 간접 교정 기법 개발
유해성 ,  오주현 ,  이인섭 외 2명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2020.07 학술대회자료
MEMS/FOG 기반 관성항법장치 2단계 교정 방법 연구
유해성 ,  오주현 ,  이인섭 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a two-stage calibration method for a MEMS/FOG inertial navigation system (INS). In general, low-grade MEMS accelerometers cannot realize indirect calibration due to the occurrence of large errors. The indirect calibration method calculates the inertial sensor error as a linear combination of the velocity errors by changing the posture according to the rotation sequence based on the rate table and by repeating the alignment and navigation processes. However, if the inertial sensor error is extremely large, a nonlinear velocity error is additionally generated, and thus, the inertial sensor error cannot be accurately calculated. In this study, we developed a two-level calibration method. In the first stage, the large error of the inertial sensor was calculated and compensated via a direct calibration method. In the second stage, indirect calibration was performed by repeating the alignment and navigation processes by using the accelerometer and gyro calibrated in the first stage. The performance of the inertial navigation system could be enhanced by applying an indirect calibration technique suitable to the operating environment. The experimental results demonstrated that the proposed method could reduce the navigation error.
#MEMS/FOG #Inertial Navigation System #Two stage calibration technique

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 시험결과
IV. 성능평가
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
S. Poddar, V. Kumar, and A. Kumar, “A comprehensive overview of inertial sensor calibration techniques,” Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol. 139, no. 1, 2017. google schola S. Shen, C. Chen, and H. Huang, “A new calibration method for low cost MEMS inertial sensor module,” Journal of Marine Science and technology, vol. 18, no. 6, pp. 819-824, 2010. google schola B. Fang, W. Chou, and L. Ding, “An optimal calibration method for a MEMS inertial measurement unit,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 11, no. 2, 2014. google schola P. Aggarwal, Z. Syed, X. Niu, and N. El-Sheimy, “A standard testing and calibration procedure for low cost MEMS inertial sensors and units,” The Journal of Navigation, vol. 61, no. 2, pp. 323-336, 2008. google schola I. Skog and P. Händel, “Calibration of a MEMS inertial measurement unit,” XVII IMEKO world congress, pp. 1-6, 2006. google schola

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