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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.4
- 수록면
- 679 - 687 (9page)
- DOI
- 10.7840/kics.2021.46.4.679
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드론과 같은 무인비행체를 기반으로 Time Sensitive Network(TSN)를 구축하기 위해서는 매우 정밀하게 노드간 시간 동기화가 이루어져야 한다. 이를 위해서는 각각의 무인비행체가 GPS 모듈로부터 수신한 시간 정보를 이용하여 비행 컨트롤러의 시간을 동기화 할 때 발생하는 오차를 최소화해야 한다. 본 논문에서는 무인비행체의 기본적인 하드웨어 구성을 변경하지 않고 GPS 모듈과 직접 연결된 비행 컨트롤러를 GPS 시간으로 동기화하는 방법을 제안한다. 비행 컨트롤러는 1초에 5번 이상 GPS 모듈로부터 시간 정보가 포함된 메시지를 수신하고 RTOS의 시간을 업데이트 하지만 비행 컨트롤러 간 시간 동기화 오차는 평균 21.64ms로 매우 크게 발생한다. 이러한 시간 동기화 오차와 S/W 지연을 최소화하기 위해서 우리는 GPS 모듈과 비행 컨트롤러의 각종 파라미터를 일치시키고 PX4 펌웨어의 코드를 개선하며 RTOS의 기본 설정을 변경했다. 이를 통해 비행 컨트롤러 간 발생하는 시간 동기화 오차를 최대 84.1% 감소시킬 수 있었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 성능 평가
Ⅳ. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
A. Mildner, “Time sensitive networking for wireless networks-a state of the art analysis,” Network, vol. 33, 2019.
A. Mahmood, et al., “Clock synchronization over IEEE 802.11—A survey of methodologies and protocols,” IEEE Trans. Ind. Informatics, vol. 13, no. 2, pp. 907-922, 2016.
A. Nasrallah, et al., “Ultra-low latency (ULL) networks: The IEEE TSN and IETF DetNet standards and related 5G ULL research,” IEEE Commun. Surv. & Tuts., vol. 21, no. 1, pp. 88-145, 2018.
J. Y. Lee, A. Y. Chung, H Shim, C. Joe, S. Park, and H. Kim, “UAV flight and landing guidance system for emergency situations,” MDPI sensors, vol. 19, no. 20, p. 4468, Oct. 2019.
I. Um, S. Park, H. T. Kim, and H Kim, Configuring RTK-GPS architecture for system redundancy in multi-drone operations, IEEE Access, vol. 8, pp. 76228-76242, Apr. 2020.
A. Mahmood, et al., “Clock synchronization over IEEE 802.11—A survey of methodologies and protocols,” IEEE Trans. Ind. Informatics, vol. 13, no. 2, pp. 907-922, 2016.
A. Nasrallah, et al., “Ultra-low latency (ULL) networks: The IEEE TSN and IETF DetNet standards and related 5G ULL research,” IEEE Commun. Surv. & Tuts., vol. 21, no. 1, pp. 88-145, 2018.
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I. Um, S. Park, H. T. Kim, and H Kim, Configuring RTK-GPS architecture for system redundancy in multi-drone operations, IEEE Access, vol. 8, pp. 76228-76242, Apr. 2020.
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