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This paper describes the modeling and simulation of a four-axis dedicated robot that can attach and detach a workpiece on a computer numerical control (CNC) lathe. The robot was modeled as a Scarab robot for compatibility with CNC lathes. The advantages of such a robot are that an actuator with a small capacity can be used for the robot and the degrees of freedom of the robot can be reduced to four. For the simulation of the four-axis dedicated robot, a regular kinematic equation and an inverse kinematic equation were derived. Simulations were performed with these equations from the position of the loading device to the chuck position of the lathe before machining and from the chuck of the lathe to the position of the loading device after machining. The simulation results showed that the four-axis dedicated robot could be operated accurately, and they provided the joint angle of each motor (θ₁, θ₂, and θ₃).
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 4축 전용 로봇의 모델링 및 시뮬레이션
3. 결론
REFERENCES
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
Gu, J. S. / 2004 / Development and implementation of a real-time open-architecture control system for industrial robot systems / Intelligence 17(5):469~483
Sahu, S. / 2017 / A Vibration Analysis of a 6 Axis Industrial Robot Using FEA / Materials Today: Proceedings 4(2, Part A):2403~2410
Zhang, Ji. / 2013 / Error Analysis and Compensation Method Of 6-axis Industrial Robot / International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems 6(4):1383~1381
Wu, K. / 2018 / Dynamic performance of industrial robot in corner path with CNC controller / Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 54:156~161
Pan, Z. / 2012 / Recent Progress on Programming Methods of Industrial Robots / Journal Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 28(2):87~94
Sahu, S. / 2017 / A Vibration Analysis of a 6 Axis Industrial Robot Using FEA / Materials Today: Proceedings 4(2, Part A):2403~2410
Zhang, Ji. / 2013 / Error Analysis and Compensation Method Of 6-axis Industrial Robot / International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems 6(4):1383~1381
Wu, K. / 2018 / Dynamic performance of industrial robot in corner path with CNC controller / Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 54:156~161
Pan, Z. / 2012 / Recent Progress on Programming Methods of Industrial Robots / Journal Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 28(2):87~94
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