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학술저널
저자정보
김종원 (안양대학교) 엄성용 (블루젠드론) 강민섭 (안양대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제19권 제2호(JKIIT, Vol.19, No.2)
발행연도
2021.2
수록면
39 - 46 (8page)
DOI
10.14801/jkiit.2021.19.2.39

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본 논문은 소형 드론의 안전성 향상을 위한 효율적인 비행제어장치(FCC: Flight Control Computer)의 설계 및 구현을 제안한다. 제안한 방법에서는 고장으로 인한 추락 사고를 방지하기 위한 2중 FCC를 사용하며, 이들의 신속한 전환(switching) 제어를 위해 제어회로를 조합회로로 설계하고 FPGA로 구현한다. 또한, 시스템의 안전성을 유지하기 위해서 정상 상태 및 이상 유무를 감시하기 위한 효율적인 알고리듬을 제시한다. 제안하는 방법에서는 오픈소스 기반의 비행 제어 소프트웨어 플랫폼(PX4 스택)을 사용하여 FCC의 성능을 개선한다. 특히, 시스템 이중화를 위한 이중화 소프트웨어 구현은 정보공유 미들웨어(uORB)을 기반으로 태스크를 작성하여 비행제어스택에 패치(patch)하여 구현한다. 이로써 비행제어스택 버전이 바뀌어도 간단한 조작만으로 이중화시스템 구현이 가능하게 하며, 향후 다양한 이상 동작 판단 알고리즘을 연구 개발할 수 있는 융통성이 있다. 구현된 비행제어장치는 쿼드 및 헥사타입의 무인기를 이용한 실험을 통하여 제안 방법의 안전성을 검증하였다.
#drone #dual flight control computer #PX4 #redundant program

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련연구
Ⅲ. 효율적인 비행제어장치 설계 및 구현
Ⅳ. 설계된 시스템의 실증 실험
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
S. Y. Om / 2020 / Implementation of Flight Control Computer Redundancy System in Unmanned Aerial Vehicle / The Journal of Contents Computing 2(1):95~103 google schola 이상종 / 2014 / 유무인 겸용 비행체의 자동비행조종시스템 개발 / 한국항공우주학회지 42(11):968~973 dbpia S. Y. Om / 2019 / Design and Implementation of Multi-rotor Type Drone / Proceedings of KIIT Conference :4~6 google schola S. J. You / 2018 / Multi lane standard system for vehicle detector's evaluation by Drone system / Proceedings of KITS SMART MOBILITY: New Horizon2018 :210~221 google schola Yeongho Lee / 2018 / Design of Fault Tolerant algorithm for Multi-copter Actuator Failure / KSAS 2018 Fall Conference :242~243 dbpia

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