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민성재 (서울과학기술대학교) 이수영 (서울과학기술대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제1호
발행연도
2021.1
수록면
32 - 36 (5page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.20.0159

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The feature detection of LIDAR data and their matching are essential for the localization and map-making of a mobile vehicle. In this study, an efficient detection algorithm for the corner points in a LIDAR data is proposed using line segments or corner points as general features. The proposed algorithm detects the corner points using the relationship between the adjacent measurement points. A virtual line segment consisting of two corner points detected in a data set is used by the matching algorithm in this study to compute the transformation including the translation and the orientation between two measurement data sets. Because the length of a line segment in a data set is preserved by the transformation, finding a corresponding line segment with similar length in the other measurement data set is easy. Experimental results verify the performance of the corner detection and the matching algorithm proposed in this study.
#feature detection #corner point #feature matching #transformation #gradient search

목차

Abstract
I. 서론
II. 꼭지점 검출
III. 정합 알고리즘
IV. 실험 결과
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
I. J. Cox, “Blanche-an experiment in guidance and navigation of an autonomous robot vehicle,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 7, no. 2, pp. 193-204, 1991. google schola I. Cox and J. Kruskal, “On the congruence of noisy images to line segment models,” Proc. of International Conference on Computer Vision, pp. 252-258, 1988. google schola A. Baumberg, “Reliable feature matching acrosswidely separated views,” Proc. of IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2000. google schola P. Nunez, R. Vazquez-Martin, J. del Toro, A. Bandera, and F. Sandoval, “Feature extraction from laser scan data based on curvature estimation for mobile robotics,” Pro. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1167- 1172, May 2006. google schola A. Alempijevic, “High-speed feature extraction in sensor coordinates for laser rangefinders,” Proc. of the Australasian Conference on Robotics and Automation, 2004. google schola

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