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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박일환 (창원대학교) 전용재 (창원대학교) 고아라 (창원대학교) 설상석 (창원대학교) 홍대선 (창원대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제19권 제12호
발행연도
2020.12
수록면
62 - 69 (8page)

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The demand for industrial robots is proliferating with production automation. Industrial robots are used in various fields, such as logistics, welding, and assembly. Generally, six degrees of freedom are required to move freely in space. However, the palletizing robot used for material management and logistics systems typically has four degrees of freedom. In designing such robots, their main parts, such as motors and reducers, need to be adequately selected while satisfying payload requirements and speed. Hence, this study proposes a practical method for selecting the major parts based on dynamic analysis using ADAMS. First, the acceleration torques for the robot motion were found from the analysis, and then the friction torques were evaluated. This study introduces a constant-speed torque constant instead of friction coefficient. The RMS torque and maximum power of each motor were found considering the above torques. After that, this study recommends the major specifications of all motors and reducers. The proposed method was applied to a palletizing robot to verify the suitability of the pre-selected main parts. The verification result shows that the proposed method can be successfully applied to the early design stage of industrial robots.
#Palletizing Robot(이적재 로봇) #Dynamic Analysis(동적 해석) #Selection of Motors(모터 선정) #Constant-speed torque constant(정속토크상수) #ADAMS(아담스)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이적재 로봇의 주요 파라미터
3. 동적 해석 및 분석
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Litzenberger, G. / 2018 / Executive Summary Word Robotics 2018Industrial Robots / International Federation of Robotics 2018:13~22 google schola Brogardh, T. / 2002 / PKM Research important –issues, as seen from a product development perspective at ABB robotics / Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions :68~82 google schola Fengyan, N. / 2008 / Modeling and control of the MDJ robot palletizer / Proceedings of the International Conference on Automation and Logistics :2406~2411 google schola Rethmann, J. / 2001 / Stack up algorithms for palletizing at delivery industry / European Journal of Operational Research 128:74~97 google schola Rena, Xiaogang / 2018 / Dynamic Simulation Analysis of Palletizing Manipulator Based on ADAMS / International Core Journal of Engineering 4(5):142~145 google schola

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