무인잠수정의 경로점 유도 법칙 설계 및 HILS 검증

황종현; 유태석; 한용수; 김현욱

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자료유형: 학술저널

저자정보: 황종현 (LIG넥스원) 유태석 (LIG넥스원) 한용수 (LIG넥스원) 김현욱 (LIG넥스원)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제24권 제11호

발행연도: 2020.11

수록면: 1,417 - 1,423 (7page)

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본 논문에서는 수중에서 운동하는 무인잠수정의 경로점 유도법칙을 제안한다. 시선각 유도법칙과 수선경로 오차를 줄여가는 경로추종 유도법칙을 조합하여 효과적인 경로점 유도법칙을 설계하였고, 수선경로 오차의 거리에 따라 제어이득을 변화시켜 시스템의 안정성을 증가시켰다. 또한, 관성항법장치와 도플러속도계를 이용한 복합항법 시스템의 성능을 확인할 수 있는 HILS를 구성하였다. 같은 경로점 및 목표점을 입력 후 HILS 수행결과와 실해역 주행시험 결과를 비교하여, 제안한 유도법칙 및 HILS가 올바르게 구성되어 있음을 확인하였다.

#자율무인잠수정 #경로점 유도 #실물모의시험 #시선각 #AUV(Autonomous Unmanned Vehicle) #Waypoint guidance #HILS(Hardware In-the Loop Simulation) #LOS(Line Of Sight)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

J. Yuh, “Design and Controlled Autonomous Underwater Robots : A Survey,” Kluwer Academic Publishers, Printed in Netherlands, Autonomous Robots, pp. 7-24, 2000.

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