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저자정보
M. Zamurad Shah (Mohammad Ali Jinnah University) Raza Samar (Mohammad Ali Jinnah University) Aamer I. Bhatti (Mohammad Ali Jinnah University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
185 - 190 (6page)

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This paper presents a sliding mode based lateral (cross-track) control scheme for Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). Proposed scheme is based on a non-linear sliding surface that gives good performance during both large and small cross track errors. The main contribution of this paper is to develop a robust lateral control law that can keep cross track error near to zero during straight path following as well as during circular path following. A major problem of control saturation is also addressed here and control effort boundedness with proposed control law is proved here in this paper. Proposed control law is implemented on a 6-degrees-of-freedom (6-dof) simulation of a UAV and different scenarios of straight/circular path following is simulated. Proposed control law gives good performance in all cases in the presence/absence of environmental disturbances.
#Sliding Mode Control #Lateral Control #Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) #Cross Track Error #Guidanceand Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. PROPOSED CONTROL SCHEME
4. CONTROL EFFORT BOUNDEDNESS
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
REFERENCES

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