지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.9
- 수록면
- 157 - 163 (7page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper deals with the development and application of control algorithms for series elastic relief robots for rescue operations in harsh environment like disasters or battlefield. The joint controller applied in this paper has a cascade structure combining inner loop for torque control and outer loop for position control. The torque loop contains feedforward and feedback controller and disturbance observer for independent, decentralized joint control. The effect of the elastic component and motor dynamics are treated as the nonlinear disturbance and compensated with the disturbance observer of torque controller. For the collision detection, Band Designed Disturbance Observer is configured to recognize/respond to external disturbance robustly in the continuously changing environment. The controller is applied to a 7-dof series elastic manipulator to evaluate the torque tracking and collision detection/response performance.
목차
Abstract
1. 서론
2. 조인트 제어 및 충돌감지 알고리즘
3. 시스템 적용 및 실험
4. 결론
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
A Robust Tracking Controller for Robot Manipulators using Disturbance Observer
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
Double Active 제어기법에 의한 로봇 암 운동제어계 설계에 관한 연구
동력시스템공학회지
2019 .06
-
이족 보행 로봇의 토크 제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Experimental Study of Model-based Torque Control for 6-DOF Manipulator Robot
제어로봇시스템학회 논문지
2025 .04
-
비정합 삼각함수 외란이 존재하는 시스템의 외란 보상 이득을 이용한 제어기 설계
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .06
-
잔여외란을 고려한 외란관측기 기반 고자유도 로봇의 강인 임피던스제어
로봇학회 논문지
2021 .03
-
외란관측기를 이용한 양팔 로봇의 상대 임피던스 제어기 설계
전기학회논문지
2021 .12
-
유전알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 동적제어기 설계
한국기계기술학회지
2019 .01
-
마찰과 물성치 오차를 고려한 4-자유도 매니퓰레이터 토크 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
입력 토크 포화를 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .12
-
토크 제어를 위한 협업 로봇용 모터 팩의 외란 관측기 설계
정보 및 제어 논문집
2021 .10
-
High-Performance Tracking Controller Design for Rotary Motion Control System
한국기계가공학회지
2021 .11
-
7 축 다관절로봇 힘 제어를 위한 실시간 제어시스템 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
내부 모델 기반 외란 관측기를 이용한 수직 1축 머니퓰레이터의 속도 제어기 설계
전기학회논문지
2015 .05
-
선형 및 비선형 시스템을 위한 외란 관측 기법 개관
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .05
-
Nonlinear robust control of a quadrotor for point tracking based on nonlinear disturbance observer
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
외란을 갖는 전기유압 서보시스템의 위치제어
드라이브·컨트롤
2021 .09
-
로봇 매니퓰레이터의 외란 관측기 기반 계산 토크 제어
정보 및 제어 논문집
2021 .10
-
무인항공기의 내풍성 강화를 위한 제어기의 외란관측기 연구
한국항공운항학회지
2018 .01
-
로봇 제어 교육에서 외란 관측기와 시간지연제어기의 연관성에 대한 튜토리얼
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .04
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001256644