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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이동원 (민트로봇) 신동헌 (서울시립대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제10호
발행연도
2020.10
수록면
838 - 847 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.20.0106

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

복수개의 엔코더를 이용한 다회전 앱솔루트 엔코더
이동원 ,  신동헌 제어로봇시스템학회 논문지 2020.10 학술저널

2018

복수개의 엔코더를 이용한 멀티턴 앱솔루트 엔코더 설계 및 개발
이동원 기계정보공학과 2018.01 학위논문

초록· 키워드

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A multi-turn absolute encoder is a sensor that can measure the multi-turn rotation angle of a shaft. Recently, multi-turn absolute encoders have been studied and developed for robots. In particular, the compact hollow joint structure used in cooperative robots requires a hollow multi-turn encoder with high performance and space efficiency. In this paper, we present an absolute encoder system model that consists of multiple encoders, and propose a method to compute the multi-turn rotation angle of the system. Using the proposed method, a multi turn encoder system was designed and developed for the hollow joint of the robot. The method succeeded in measuring the absolute rotation angle with a resolution of ±0.004 rad through 84 turns of the shaft.
#Multi-turn Absolute Encoder #Multiple Encoders #Algorithm

목차

Abstract
I. 서론
II. 복수개의 엔코더를 이용한 엔코더 시스템
III. 엔코더 시스템의 멀티턴 판별 알고리즘
IV. 중공형 멀티턴 앱솔루트 엔코더 설계 및 구현
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
LSmecapion, Servo system, understanding it properly, http://motioncontrol.co.kr/default/news_tobe/?nwsid=n3&uid=9757 LSmecapion, Infineon, achieves better productivity and opti mal cost, http://motioncontrol.co.kr/default/news/?nwsid=n3&uid=11193 ANDATV, [CES2020] Kitchen assistant 'Chefbot' popularity, https://www.youtube.com/watch?v=sR5mGot1xhg KINOVA Inc., Dexterous and user-friendly KINOVA gen2 robots, https://www.kinovarobotics.com/en/products/gen2-robot#testimonials J. S. Ko, J. H. Sim, J. S. Jung, S. W. Hwang, and J. H. Park, “Multi-functional test platform for torque-controlled robot: design and performance verification,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 12, pp. 1093-1100, 2019. google schola

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