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자료유형
학술저널
저자정보
이상훈 (국방과학연구소) 허진욱 (국방과학연구소) 강신천 (국방과학연구소) 이명천 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제15권 제6호
발행연도
2012.1
수록면
721 - 728 (8page)

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The tracked SUGVs(Small Unmanned Ground Vehicles) are frequently operated in the narrow slope such as stairs and trails. But due to the nature of the tracked vehicle which is steered using friction between the track and the ground and the limited field of view of driving cameras mounted on the lower position, it is not easy for SUGVs to trace narrow slopes. To properly trace inclined narrows, it is very important for SUGVs to keep it's heading direction to the slope. As a matter of factor, no roll value control of a SUGV can makes it's heading being located in the direction of the slope in general terrains. But, the problem is that we cannot directly control roll motion for SUGV. Instead we can control yaw motion. In this paper, a new slope driving method that enables the vehicle trace the narrow slopes with IMU sensor usually mounted in the SUGV is suggested which including an estimation technique of the desired yaw angle corresponding to zero roll angle. In addition, a fuzzy steering controller robust to changes in driving speed and the stair geometry is designed to simulate narrow slope driving with the suggested method. It is shown that the suggested method is quite effective through the simulation.
#SUGV #Small Unmanned Ground Vehicle) #Narrow Slope Driving #Roll minimization #Yaw Estimation #Fuzzy Steering Control

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지태영 / 2011 / 소형로봇 연구개발 동향 및 발전 전망 / 국방과학기술플러스 (123) google schola 강신천 / 2011 / 궤도형 소형무인로봇의 동적 거동 및 경로추종 제어에 대한 연구 / 제15회 군사과학기술학회 종합학술대회 논문집 :2433~2436 google schola 김미옥 / 2009 / 4륜조향 자율주행로봇의 최적속도에 관한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 17(4):86~92 dbpia K. S. Fu / 1988 / ROBOTICS / McGraw-Hill google schola H. Qiu / 2001 / Fuzzy Control of Electrohydraulic Steering Systems for Agricultural Vehicles / Transactions of the ASAE 44(6):1397~1402 google schola

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