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본 논문에서는 거리영상의 획득방법 및 입력으로 들어 온 거리영상에서 형상특징을 추출하는 방법을 제안하고자 한다. 제안한 레인지파인더 시스팀은 각 화소마다 단지 ${\triangle}R$만을 계산함으로써 기존방법에 비해 계산시간을 줄이고자 하며, 얻어진 거리영상에서 깊이값의 부호변화를 고려함으로써 물체의 형상특징도 추출하고자 한다. 끝으로 본 시스팀의 유통성을 여러가지 실험에 의해 입증하고자 한다.
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