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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이영진 (충남대학교 농과대학 농업기계공학과) 장동일 (충남대학교 농과대학 농업기계공학과)
저널정보
한국축산시설환경학회 축산시설환경학회지 축산시설환경학회지 제6권 제2호
발행연도
2000.1
수록면
105 - 112 (8page)

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본 연구는 로봇착유기 개발을 위한 기초연구로서 유두위치 측정장치와 로봇제어 시스템을 구성하고 그 성능을 분석하고자 수행되었으며 그 결과는 다음과 같다. 1. 유두인식은 스테레오 측량법에 기초한 이미지 장치로 처리했으며 유두인식오차는 (x, y, z) = (0.83, 1.95, 0.81)mm이다. RCS로 좌표값을 변환했을 때 시스템 전체의 오차는 x = 0.9mm, y = 2.0mm, z = 0.9mm였다. 2. 로봇 유두컵 착탈 시스템의 로봇 착탈 성공률은 평균 91.5%로 나타났다. 작업시간은 27.8sec였으며, 이미지 처리를 포함한 전체 작업시간은 86.1sec로 나타났다.
#Teat location #Teat cup #Robot #Image processing #Working hours

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