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박정우 (한국로봇융합연구원) 김효곤 (한국로봇융합연구원) 최영호 (한국로봇융합연구원) 박성호 (한국로봇융합연구원) 이효준 (한국로봇융합연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.37 No.6
발행연도
2020.6
수록면
451 - 455 (5page)
DOI
10.7736/JKSPE.020.003

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The motion platform supports the trainee in experiencing a sense of reality in virtual space by performing a motion on the available degrees of freedom for a motion that mimics a specific motion in connection with a virtual reality content or a simulator. The required specification of the motor and driver of motion platform is determined by the target specification for the upward motion of the motion plate. The reason is that the weight of the upper plate always applies gravity in the direction of the downward motion. As a result, the downward motion has an excessive specification compared to the upward motion specification, resulting in an unbalanced motion specification. Additionally, a problem may occur in which a volume increases from the application of a high specification driving unit. In this paper, the motion platform was designed capable of three-axis motion in roll, pitch, and gravity directions using a compression spring to apply a load compensation mechanism. Based on the design results, the specifications of the compression spring for motion platform to satisfy the operating specifications do not excessively move the upward and downward direction derived by the analysis.
#Motion platform (모션 플랫폼) #Parallel robot (병렬 로봇) #Load compensation (부하 보상) #Spring (스프링)

목차

1. 서론
2. 3축 모션 플랫폼의 기구 구조 설계
3. 3축 모션 플랫폼 설계
4. 시뮬레이션을 통한 중력 방향 동작 사양 분석 및 하중 보상을 위한 스프링 사양 선정
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Endo, G., Yamada, H., Yajima, A., Ogata, M., and Hirose, S., “A Passive Weight Compensation Mechanism with a Non-Circular Pulley and a Spring,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3843-3848, 2010. google schola Lu, Q., Ortega, C., and Ma, O., “Passive Gravity Compensation Mechanisms: Technologies and Applications,” Recent Patents on Engineering, Vol. 5, No. 1, pp. 32-44, 2011. google schola Altenburger, R., Scherly, D., and Stadler, K. S., “Design of a Passive, Iso-Elastic Upper Limb Exoskeleton for Gravity Compensation,” Robomech Journal, Vol. 3, No. 1, pp. 1-7, 2016. google schola Park, Y., Seo, K. H., Yun, S., Park. S., Jung, M. S., et al., “Inverse Kinematics Analysis of 3DOF Motion Simulator Using SRR-Link,” Proc. of the KSPE Fall Conference, pp. 124-125, 2015. dbpia Tetik, H., Kalla, R., Kiper, G., and Bandyopadhyay, S., “Position Kinematics of a 3-RRS Parallel Manipulator,” Romansy 21: Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, Vol. 569, pp. 65-72, 2016. google schola

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