메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
임미림 (자동차부품연구원) 김성훈 (자동차부품연구원) 김황근 (자동차부품연구원) 강대준 (자동차부품연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2019년 학술대회
발행연도
2019.11
수록면
696 - 701 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Recently, as the demand for unmanned and IT agricultural machinery increases, the development of autonomous lawn mowers has been actively conducted. However, since the prior robotic autonomous lawn mower works randomly without working path in work space, it has low efficiency for the large work space. In addition, for the localization, other autonomous agricultural machineries mostly have adopted Differential Global Positioning System(DGPS), which is largely expensive to commercialize. In this paper, we propose the autonomous driving algorithm through localization in work space using radar sensor which is relatively inexpensive. For localization of an autonomous lawn mower, an origin in the work space is set using the range and angle data of the landmarks which are installed on both sides of the workspace. And then, the position of an autonomous lawn mower with respect to the origin is estimated using relative range and angle between a mower and a landmark. The landmarks which are used to localization are identified through assigning track ID via radar sensor data of landmarks. Base on above localization method, working path is generated and control input for path following is calculated. It also includes a landmark tracking algorithm considering possibility to change the track ID of the radar sensor data. In experiment, the proposed method shows 95.23% working speed performance and 86.07% path following error (RMSE)compared with manual driving.
#잔디 깎이 기계(Lawn mower) #자율 주행(Autonomous driving) #자기 위치 추종(Localization) #경로 생성(Path generation) #레이다 센서(Radar sensor)

목차

Abstract
1. 서론
2. Radar Sensor를 이용한 자기 위치 추정 및 자율 주행 알고리즘
3. 알고리즘 검증을 위한 실차 실험
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

도어 열림감 향상을 위한 도어 래치 메커니즘 연구
남진우 ,  이상현 ,  서승우 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2014 .11
무인 로봇 예초기 설계
오헌주 ,  김재열 ,  김종완 외 3명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2017 .10

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0