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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.5
- 수록면
- 392 - 397 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0037
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This paper deals with the structure and the algorithm of a heterogeneous multi-sensor-based navigation system that considers both the satellite navigation outage and urban flight environment with three-dimensional (3D) map information. The proposed integrated system was designed to perform complementary navigation using six range sensors and raw data from visible satellites. To verify the performance of the proposed method, a simulation study that involved a 3D map and flight trajectories reflecting the actual flight environment was performed. The simulated results confirmed that the navigation error caused by insufficient range-to-map measurements was successfully suppressed Finally the validity of the proposed method was demonstrated using practical flight test results around practical urban buildings.
목차
Abstract
I. 서론
II. 거리계-맵 연동 기반 복합항법
III. 도플러 결합 알고리즘
IV. 시뮬레이션
V. 비행 실험
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
H. Xiong, Z. Mai, J. Tang, and F. He, “Robust GPS/INS/DVL navigation and positioning method using adaptive federated strong tracking filter based on weighted least square principle,” IEEE Access, vol. 7, pp. 26168-26178, 2019.
S. Zair, S. Le Hegarat-Mascle, and E. Seignez, “A-Contrario modeling for robust localization using raw GNSS data,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 17, no. 5, pp. 1354-1367, May 2016.
N. KUBO and T. SUZUKI, “Performance improvement of RTK-GNSS with IMU and vehicle speed sensors in an urban environment,” IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences, vol. E99-A, no. 1, pp. 217-224, 2016.
P. Fan, W. Li, X. Cui, and M. Lu, “Precise and robust RTKGNSS positioning in urban environments with dual-antenna configuration,” Sensors, vol. 19, no. 16, pp. 3586-3608, 2019.
R. Mur-Artal and J. D. Tardos, “ORB-SLAM2: An Open- Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 33, no. 5, pp. 1255-1262, 2017.
S. Zair, S. Le Hegarat-Mascle, and E. Seignez, “A-Contrario modeling for robust localization using raw GNSS data,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 17, no. 5, pp. 1354-1367, May 2016.
N. KUBO and T. SUZUKI, “Performance improvement of RTK-GNSS with IMU and vehicle speed sensors in an urban environment,” IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences, vol. E99-A, no. 1, pp. 217-224, 2016.
P. Fan, W. Li, X. Cui, and M. Lu, “Precise and robust RTKGNSS positioning in urban environments with dual-antenna configuration,” Sensors, vol. 19, no. 16, pp. 3586-3608, 2019.
R. Mur-Artal and J. D. Tardos, “ORB-SLAM2: An Open- Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 33, no. 5, pp. 1255-1262, 2017.
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