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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.12
- 수록면
- 271 - 279 (9page)
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극한환경 지역에서 무인 로버는 다수의 센서와 장비를 탑재하고 인간을 대신해 장기간 탐사 임무를 수행하기 위해 개발된다. 하지만 혹독한 기상과 거친 지형조건을 가진 극한환경 지역에서 로버 카메라 영상은 제한된 가시거리와 시야각을 가지므로, 카메라들은 안전한 원격 주행과 효율적 지형정보 구축을 위해 배치되어야 한다. 이에 본 연구에서는 로버 설계 도면을 기반으로 한 카메라 배치 시뮬레이션을 수행함으로써, 향후 로버 카메라 시스템 제작을 위한 시간과 비용을 최소화 하고자 하였다. 제안한 로버의 카메라 시스템은 총 8대의 카메라가 탑재되며, 기능적 요건에 따라 탐사 및 주행 카메라로 분류 된다. 카메라 배치 시뮬레이션에서는 카메라들의 위치와 경사 각도를 변경하여 가상의 지형을 촬영한다. 로버 카메라의 최적 배치는 가상 지형영상의 가시거리 및 중첩도, 지형 데이터의 정확도 등을 비교 및 분석하여 결정하였다. 카메라 배치 시뮬레이션 결과는 실제 로버 제작에 반영될 예정으로, 향후 극한환경지역을 모사한 모의지형을 구축하고 로버 성능을 종합적으로 평가하여 로버 카메라 시스템의 성능을 개선할 예정이다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로버 카메라 배치 시뮬레이션 설계
3. 로버 카메라 배치 시뮬레이션
4. 결론 및 향후 연구 계획
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Y. Sim, S. Lee, “Development Trend of Remote Operational Robot System for Extreme (Risk) Task,” Industrial Engineering Magazine, vol. 18, no. 1, pp. 40-42, 2011.
J. Baek, “Recent Progress in Extreme Environment Robotics Technologies,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 36, no. 4, pp. 322-323, 2019.
E. Sim, “Current Development Trends in Lunar Explorers Around the World,” Current Industrial and Technological Trends in Aerospace, vol. 14, no. 8, pp. 151-165, 2016.
L. Ray, A. Adolph, A. Morlock, B. Walker, M. Albert, J. H. Lever, J. Dibb “Autonomous rover for polar science support and remote sensing,” 2014 IEEE Geoscience and Remote Sensing Symposium, Beijing China, pp. 4101-4104. 2014. DOI: https://doi.org/10.1109/IGARSS.2014.6947388
S. Cho, Y. Kang, T. Lee, Trajectory Tracking Experiment of Autonomous Mobile Robot for Crevasse Detection on Arctic Environment,“ Conference of Korean Society for Precision Engineering, Jeju, South Korea, pp. 490-491, 2015.
J. Baek, “Recent Progress in Extreme Environment Robotics Technologies,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 36, no. 4, pp. 322-323, 2019.
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S. Cho, Y. Kang, T. Lee, Trajectory Tracking Experiment of Autonomous Mobile Robot for Crevasse Detection on Arctic Environment,“ Conference of Korean Society for Precision Engineering, Jeju, South Korea, pp. 490-491, 2015.
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