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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김장원 (가천대학교)
저널정보
한국정보전자통신기술학회 한국정보전자통신기술학회 논문지 한국정보전자통신기술학회 논문지 제12권 제6호
발행연도
2019.12
수록면
666 - 671 (6page)

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소형 드론에서 사용되는 FC(Flight Controller)는 사용하는 MCU가 대형 드론과는 달라서 복잡한 연산을 수행하지 않아도 되는 단순한 구조로 개발되었다. 또한 소형 드론의 균형제어는 복잡한 필터를 이용하는 Kalman Filter나 연산수가 상대적으로 많은 Complementary Filter를 이용한 방법보다는 좀 더 단순하고 간단해야 할 필요가 있다. 따라서 본 연구에서는 이에 적합한 방법으로 동작하는 Two-Track 제어를 이용하여 효과적으로 소형 드론에서도 균형제어가 이루어질 수 있도록 하는 방법을 제안하였다. 이 방법은 긴 시간의 변화량에 대한 데이터 처리를 통해 정확한 보정을 해주는 장점이 있는 Acceleration 센서와 짧은 시간의 변화량에 대한 데이터 처리를 통해 드론 균형을 유지해주는 Gyroscope 센서가 드론의 불균형에 대해 적응적으로 동작하여 단순한 구조와 적은 연산량으로도 효율적인 균형을 유지해주는 시스템이다. Two-Track 제어를 이용하여 100회 이상 반복하여 드론 비행을 실험한 결과 대부분 안정적인 동작을 수행하였으며, 갑자기 발생하는 급격한 바람의 영향에는 아직도 정상상태로 진입하는데 어려움이 있는 것을 제외하면 98% 이상 정상상태 동작을 유지하였음을 확인하였다.
#FC(Flight Controller) #MPU6050 #Kalman Filter #Complementary Filter #Two-Track Control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 균형 제어
3. 실험 결과 및 검토
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
성명훈 / 2017 / VTOL 타입의 복합형 비행체에 적용가능한 다수 프로펠러 기반 자세제어기법의 개발 / 한국항공우주학회지 45(6):455~462 dbpia 김희완 / 2017 / A Study on Application Methods of Drone Technology / 한국정보전자통신기술학회 논문지 10(6):601~608 google schola K. H. Kim / 2019 / Development of VTOL and Flight controller using Pixhawk Flight Controller / Conference of Institute of Control, Robotics and Systems :67~69 google schola 정보환 / 2019 / 아두이노 우노와 GY-86 모듈을 이용한 교육용 드론 제작 / 전자공학회논문지 56(1):115~120 dbpia 정성순 / 2016 / 원거리 드론 제어를 위한 MANET기반의 분산제어 통신 / 전자공학회논문지 53(5):168~173 dbpia

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