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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.12
- 수록면
- 1,033 - 1,047 (15page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0128
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This paper proposes a multi-input multi-output (MIMO) robust servo controller design for three-wheeled Omnidirectional Automated Guided Vehicles (OAGVs) with a disturbance to track desired references using a linear shift invariant differential (LSID) operator. To design the proposed MIMO robust servo controller, the followings are performed. Firstly, a MIMO model of a threewheeled OAGV is presented. Secondly, by operating the LSID operator according to a state-space model and an output error vector, a new extended system and a new control law are obtained. Thirdly, the proposed MIMO robust servo controller for the given threewheeled OAGV is designed by using the pole assignment approach. Fourthly, by applying the inverse LSID operator, a servo compensator and a control law for the MIMO system are obtained. Finally, to verify the effectiveness of the proposed MIMO robust servo controller, the numerical simulation and experimental results are presented. The simulation and experimental results demonstrate that the proposed MIMO robust servo controller has adequate tracking performance under an external disturbance and complicated higher-order reference signals such as step, ramp, and parabola. These results are compared with those of the sliding mode control method proposed by N. Hung in 2010. The proposed MIMO robust servo controller demonstrates faster tracking performance than the sliding mode control method.
목차
Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. SYSTEM MODELING
Ⅲ. MIMO ROBUST SERVO CONTROLLER DESIGN
Ⅳ. SIMULATION AND EXPERIMENTAL RESULTS
Ⅴ. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
K. Watanabe, Y. Shiraishi, and G. Spyros, “Feedback control of an omnidirectional autonomous platform for mobile service robots,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 22, pp. 315-330, 1998.
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Y. Liu, J. J. Zhu, L. Robert, Williams II, and J. Wu, “Omni-directional mobile robot controller based on trajectory linearization,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 56, pp. 461-479, 2008.
S. B. Ranjbar, F. Shabaninia, A. Nemati, and S. Stan, “A novel robust decentralized adaptive fuzzy control for swarm formation of multigent systems,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 59, no. 8, pp. 3124- 3134, 2012.
D. Xu, D. Zhao, J. Yi, X. Tan, and Z. Chen, “Trajectory tracking control of omnidirectional wheeled mobile manipulators: robust neural network-based sliding mode approach,” Robotics and Automation, vol. 39, no. 3, pp. 1653-1658, 2008.
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