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Sang-Bong Kim (국립부경대학교) Huy Hung Nguyen (사이공대학교) Dae-Hwan Kim (국립부경대학교) Hak-Kyeong Kim (국립부경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호
발행연도
2018.6
수록면
501 - 511 (11page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0033

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This paper proposes a robust servo controller deign for MIMO systems based on a linear shift invariant differential(LSID) operator and its inverse operator on Schwartz space using the internal model principle(IMP). To do this task, the followings are done. First, the basic concept idea of LSID operator and its invertible operator are described. Furthermore, the IMP is rearranged based on LSID operator and the IMP is modified by the properties of the LSID operator. Second, an extended system operated by the LSID operator to a given MIMO system with the given reference is obtained. Third, the controllability checking of extended systems is done. Fourth, a state feedback law is obtained by solving the pole assignment problem with all the poles of the extended system. Fifth, The proposed controller is applied for controlling the sideslip angle and yaw rate of a 4-wheel steering vehicle as a MIMO system with 2inputs of steering angles of front and rear wheels and two outputs of the sideslip angle and yaw rate. Finally, simulation results are shown to verify the effectiveness of the proposed controller.
#robust servo controller #MIMO systems #linear shift invariant differential(LSID) operator #four wheel steering vehicle #internal model principle(IMP)

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. PRELIMINARIES
III. Robust Tracking Controller Design Method for MIMO System
IV. SIMULATION RESULTS
V. CONCLUSIONS
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
B. A. Francis and W. M. Wonham, “Internal model principle of control theory,” Automatica, vol. 12, no. 5, pp. 457-465, Sept. 1976. E. J. Davison and H. W. Smith, “Pole assignment in linear time-invariant multivariable systems with constant distur-bances,” Automatics, vol. 7, pp. 489-498, Jul. 1971. E. J. Davison, “The output control of linear time-invarient multivariable systems with unmeasureable arbitrary distur-bances,” IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-17, no. 5, 1972. E. J. Davison, “An algorithm for the computer simulation of very large dynamic systems,” Automatica, vol. 9, pp. 665- 675, 1973. S. H. Kim, S. Kunimatsu, and T. Fujii, “A servo design method for MIMO Wiener systems with nonlinear uncertainty ,” ICCAS2005, pp. 1960- 1965, 2005.

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