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저자정보
Seonghee Jeong (Osaka Electro-Communication University) Naoki Maeda (Osaka Electro-Communication University) Kazuki Kozai (Osaka Electro-Communication University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
162 - 167 (6page)

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For wheeled inverted pendulum (WIP) wheelchairs, a rider operates it in a sitting posture and a weight-shifting motion is achieved by only rotating an upper-body around a waist. This causes a drop of acceleration and deceleration ability of the wheelchairs, as more, a rider feels anxious when the wheelchair inclines back and forth while accelerating and decelerating. To cope these issues, in this paper, a WIP wheelchair with an automatic CoG moving device and a braking system is proposed. The proposed WIP wheelchair has priority in reducing its tilt angle while accelerating and decelerating. This can be realized by automatically moving a rider with an implemented electric slider. The automatic-stop function is realized by controlling the slider so that the wheelchair can stop regardless of a joystick operation when a distance to an obstacle is closer than a predefined threshold distance. The effectiveness of the proposed driving assist functions were confirmed through accelerating experiments and an automatic-stop experiment.
#Wheeled Inverted Pendulum #Sit-riding type #Active slider #Wheelchair

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. A WIP WHEELCHAIR WITH AN ELECTRIC SLIDER
3. MOTION EQUATIONS AND ANALYSIS
4. DRIVING CONTROL
5. CONCLUSION
REFERENCES

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