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저자정보
윤병현 (한국기술교육대학교) 사재민 (한국기술교육대학교) 최강선 (한국기술교육대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제56권 제9호(통권 제502호)
발행연도
2019.9
수록면
77 - 84 (8page)
DOI
10.5573/ieie.2019.56.9.77

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본 논문에서는 원격지에 위치한 휴머노이드 로봇을 정확히 조작하기 위해 Head Mounted Display(HMD)를 사용한 원격 조작 시스템을 구현했다. 로봇에 장착된 스테레오 카메라로 로봇 주변의 환경을 내부 로컬망을 통해 스트리밍하여 조작 공간에 있는 사용자의 HMD로 출력하고, 사용자가 휴머노이드 로봇의 양 팔을 컨트롤러로 정밀하게 조작할 수 있는 시스템을 구현했다. 스테레오 비전을 HMD를 통해 제공함으로써 Telepresence을 향상시켰으며, 제안한 시스템은 로봇으로 데이터를 전송할 때 0.1 mm 이하의 위치 오차를 갖고, 로봇이 전송받은 위치로 움직일 때 평균 0.15 mm 위치 오차를 갖는다.
#Teleoperation #Robot arm manipulation #Robot vision

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
이성욱 / 2019 / 원자력 시설 안전을 위한 국내 로봇 개발 현황 / 한국정밀공학회지 36(4):323~329 google schola 노종호 / 2013 / 지하자원 채굴용 로봇의 연구 / 한국마린엔지니어링학회지 37(4):399~403 dbpia M. -J. Jung / 1998 / Review of remote robot technology / The Magazine of the IEEK 25(2):182~190 google schola 이영수 / 2007 / HMD를 이용한 원격 탐사로봇 / 한국로봇학회지 로봇과 인간 4(1):75~83 dbpia 장가람 / 2013 / 원격 작업을 위한 3차원 점군 데이터기반의 실시간 폴리곤 생성 및 텍스처 맵핑 기법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(10):928~935 dbpia

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