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저자정보
이훈희 (한국생산기술연구원) 이동목 (맥스로텍) 양승한 (경북대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.10
발행연도
2019.10
수록면
975 - 982 (8page)
DOI
10.7736/KSPE.2019.36.10.975

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Industrial robots are widely used for part manufacturing besides simple task (welding, assembly). A parallel kinematic machine (PKM) with extending axes have been utilized in large volume machining because of their adequate stiffness and agility. Parallelism error in the PKM with an extending axis causes deterioration of dimensional accuracy of machined parts. This paper proposes a technique for compensating the parallelism error through measurement of the squareness error between the PKM with its extending axes using a laser interferometer. The four squareness errors are estimated to reduce the parallelism errors. The squareness error is calculated by measuring linearity of the extending axis and the PKM moving axis, and through the measurement of diagonal displacement error and position dependent geometric errors. Compensation of the parallelism error was done by transforming the basic coordinate system of the PKM. The parallelism error was significantly reduced from 0.735 to 0.022 mm and further verified experimentally.
#Parallelism error (평행도 오차) #Large volume machining robot (대형 체적 가공 로봇) #Extending axis (확장 축) #Parallel kinematic machine (병렬기구 기계) #Laser Interferometer (레이저 간섭계)

목차

1. 서론
2. 대형 체적 가공을 위한 로봇의 기구학 모델
3. 레이저 간섭계를 활용한 평행도 오차 측정과 직각도 오차 추정
4. 실험
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
Brunete, A., Gambao, E., Koskinen J., Heikkila, T., Kaldestad, K. B., et al., “Hard Material Small-Batch Industrial Machining Robot,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 54, pp. 185-199, 2018. google schola Barnfather, J. D., Goodfellow, M. J., and Abram, T., “A Performance Evaluation Methodology for Robotic Machine Tools used in Large Volume Manufacturing,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 37, pp. 49-56, 2016. google schola Neugebauer, R., Schwaar, M., Pritschow, G., Eppler, C., and Garber, T., “New Approaches to Machine Structures to Overcome the Limits of Classical Parallel Structures,” CIRP Annals, Vol. 51, No. 1, pp. 293-296, 2002. google schola Weck, M. and Staimer, D., “Parellel Kinematic Machine Tools ? Current State and Future Potentials,” CIRP Annals, Vol. 51, No. 2, pp. 671-683, 2002. google schola Pritschow, G., “Parallel Kinematic Machines (PKM) ? Limitation and New Solutions,” CIRP Annals, Vol. 49, No. 1, pp. 275-280, 2000. google schola

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