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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제26권 제3호
발행연도
2017.1
수록면
199 - 203 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2017

전자기파의 방사패턴을 이용한 수중 3 차원 위치추정 기법 연구
곽경민 ,  박대길 ,  김진현 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2017.04 학술대회자료
무인 잠수정의 위치추정을 위한 수중 3차원 전자기파 감쇠 특성 연구
곽경민 나노IT융합공학전공 2017.01 학위논문
UUV의 수중 도킹을 위한 전자기파 신호 기반의 위치인식 센서 개발
곽경민 ,  박대길 ,  정완균 외 1명 센서학회지 2017.01 학술저널

2016

전자기파의 감쇠패턴 및 깊이 정보 취득을 이용한 수중 위치추정 기법
곽경민 ,  박대길 ,  정완균 외 1명 로봇학회 논문지 2016.09 학술저널

2013

수중 위치 추정을 위한 3차원 전자기파 센서 노드 개발
곽경민 ,  김진현 제어로봇시스템학회 논문지 2013.02 학술저널
전자기파의 감쇠를 이용한 수중 위치 추정센서의 개발
곽경민 기계공학과 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we developed an underwater localization system for underwater robot docking using the electromagnetic wave attenuation model. Electromagnetic waves are generally known to be impossible to use in water environment. However, according to the conclusions of the previous studies on the attenuation characteristics in underwater, the attenuation pattern is uniform and its model was accurately proposed and verified in 3-dimensional space via the omnidirectional antenna. In this paper, a docking structure and localization sensor system are developed for a widely used cone type docking mechanism. First, we fabricated electromagnetic wave range sensor transmit modules. And a mobile sensor node is equipped with unmanned underwater vehicle(UUV)s. The mobile node senses the four different signal strength (RSS: Received Signal Strength) from fixed nodes, and the obtained RSS data are transformed to each distance information using the 3-Dimensional EM wave attenuation model. Then, the relative localization between the docking area and underwater robot can be achieved according to optimization algorithm. Finally, experimental results show the feasibility of the proposed localization system for the docking induction by comparing the errors in the actual position of the mobile node and the theoretical position through the model.
#EM waves attenuation pattern #RSS #Underwater robot #Localization #Sensor network

목차

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/ / Underwater robot images in google images “Nethlands underwater constructions robot” google schola A. Negre / 2008 / Robust visionbased underwater homing using self-similar landmarks / J. Field Robot. 25 (6-7) : 360 ~ 377 google schola B. Allen / 2006 / Autonomous docking demonstrations with enhanced REMUS technology / proc. of IEEE Oceans 2006 : 1 ~ 6 google schola D. Park / 2013 / Development of underwater distance sensor using EM wave attenuation / proc. on 2013 ICRA : 5125 ~ 5130 google schola J. Y. Park / 2009 / Experiments on vision guided docking of an autonomous underwater vehicle using one camera / IEEE J. Ocean. Eng 36 (1) : 48 ~ 61 google schola

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