의사위성 기반 센서 결합 및 보행자 알고리즘을 적용한 실내 측위 시스템 구성

이택진; 김종원; 소형민; 전상훈; 김강호; 기창돈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이택진 김종원 소형민 전상훈 김강호 기창돈

저널정보: 한국국토정보공사 지적과 국토정보 지적과 국토정보 제40권 제2호

발행연도: 2010.1

수록면: 151 - 163 (13page)

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현재 측위 환경에서 가장 풀기 어려운 과제 중 하나가 바로 실내 측위이다. 물론 의사위성, 실내 GPS, 무선랜 기반, RFID 등 다양한 실내 측위 연구가 있어왔던 것이 사실이다. 하지만 실외에서 GPS가 대중화된 것과는 달리 실내에서는 기술적으로 확실한 해법이 없는 상황이다. 특히 최근 스마트폰으로 대두되는 모바일 환경이 구축되면서, 보행자들 혹은 일부 로봇이 실내에서 위치 기반 서비스를 이용할 수 있는 가능성이 높아지고 있으며, 이로 인해 실내 측위 및 항법 서비스에 대한 요구가 대중화되고 있다. 본 논문은 최근 사람들이 많이 사용하고 있는 스마트폰 혹은 mp3 플레이어와 같은 디지털 기기들이 GPS 칩셋, 저가의 IMU 및 디지털 컴파스와 같은 센서를 장착하고 있다는 데 초점을 맞추어 이러한 다중센서를 기반으로 하는 실내 측위 알고리즘을 제안하였다. 본 논문의 목적은 정확하고, 강건하며, 저가로 구현이 가능한 보행자 및 일부 로봇의 실내 측위 알고리즘을 개발하는 것이다. 본 논문의 항법 모듈은 의사위성 신호 수신을 위한 의사위성과 3축 가속도계, 지자기센서 및 자이로스코프를 탑재하였다. 또한 항법 알고리즘은 측위 및 자세 추정부를 모두 포함하며, 센서의 실시간 캘리브레이션과 지자기센서의 디스터번스 제거 알고리즘을 포함하였다.

#보행자항법 #의사위성 #위성항법 #관성항법 #Pedestrian Navigation #Pseudolite #GNSS #INS

참고문헌 (8)

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Barns, J. / 2003 / Locatanet: The positioning technology of the future / 6th Int. Symp. on Satellite Navigation Technology including Mobile Positioning & Location Services

Cobb, H. Stewart / 1997 / GPS Pseudolites: Theory, Design and Applications / 박사 / Stanford University

Kaygisiz, B. H. / 2007 / Enhancing positioning accuracy of GPS/INS system during GPS outage utilizing artificial neural network / NEURAL PROCESSING LETTERS : 171 ~ 186

Kee, C. / 2000 / Development of Indoor Navigation System using Asynchronous Pseudolites / Proceedings of ION GPS-2000 : 443 ~ 455

Lawrence, G. David / 1996 / Aircraft Landing Using GPS / 박사 / Stanford University

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