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강봉수 (한남대학교) 강덕화 (한남대학교) 김송이 (한남대학교) 박우재 (한남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제3호
발행연도
2019.3
수록면
255 - 259 (5page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.8001

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This paper presents a wearable soft robot to reduce the wearer"s inconvenience, which is one of the major problems of conventional exoskeleton robots for exercise aids for the elderly and rehabilitation. Lightweight pneumatic artificial muscles were used to help the rotational motions of the wearer’s body, such as elbow joints, to assist human activities in accordance with the coordinated reference-motion. Additionally, a kinect sensor was implemented to measure the motions of a human in 3D based on the skeleton mapping technique with sufficient accuracy instead of attaching heavy sensors on a robotic suit. The assisting torques produced by the soft robot with the wearer’s joints were simulated using dynamic behaviors of artificial muscles, which were measured from actual tests. The control characteristics of the proposed soft robot were verified in arm lifting with the payload and walking motions.
#soft robot #pneumatic artificial muscle #skeleton mapping #kinect sensor

목차

Abstract
I. 서론
II. 착용형 소프트로봇
III. 관절운동 분석 및 실험
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
http://www.indego.com/indego/en/home https://eksobionics.com/ Robots and Robotic Devices - Safety requirements for personal care robots, ISO Standard 13482:2014. google schola https://biodesign.seas.harvard.edu/soft-exosuits Y.-L. Park, J. Santos, K. G. Galloway, E. C. Goldfield, and R. J. Wood, “A Soft wearable robotic device for active knee motions using flat pneumatic artificial muscles,” Proc. of Int. IEEE Conf. on Robotics and Automation, Hong Kong, China, pp. 4805- 4810, May 2014, google schola

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