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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이학준 (공주대학교) 이승환 (공주대학교) 전승문 (공주대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제3호
발행연도
2019.3
수록면
235 - 240 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.18.0098

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

다중 모듈형 마그네틱 로봇의 자기 조립 및 분해 능력에 관한 연구
이학준 ,  이승환 ,  전승문 제어로봇시스템학회 논문지 2019.03 학술저널

2018

다중 모듈형 마그네틱 로봇의 자기조립 및 분해에 관한 연구
이학준 ,  이승환 ,  양대종 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2018.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper investigated the self-assembly and disassembly abilities of a multi-modular magnetic millirobot(MMM). The MMM is composed of several arc-shaped modules serially connected by a pin joint. A NdFeB magnet is inserted into each module. Due to the interactive magnetic forces and torques within the modules, the MMM can self-assemble into a head-to-tail circular chain formation. In this research, we established an equilibrium equation derived from the free body diagram of the self-assembled MMM. This equation considers the multi-modular structure, the interactive magnetic forces and torques, and the external magnetic field applied to the MMM. In addition, we established a condition that can be used to determine the self-assembly or disassembly states of the MMM by means of the reaction forces within the modules. We observed a linear reduction in these reaction forces with respect to the external magnetic field applied to the MMM. Thus, the self-assembly or disassembly motions of the MMM could be manipulated by controlling an external magnetic field. We then conducted various experiments to examine the MMM`s self-assembly and disassembly abilities. The experimental results sufficiently verified the calculated ones.
#modular robot #magnetic self-assembly #magnetic navigation system #minimal invasion

목차

Abstract
I. 서론
II. 다중 모듈형-마그네틱 로봇의 자기 조립 및 분해
III. 실험 검증
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
김영식 / 2017 / 소형 2 자유도 전자기 구동기 모듈 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 23(7):546~551 dbpia 박석호 / 2019 / 바이오 의학 응용을 위한 전자기 구동소프트 하이드로겔 마이크로로봇 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 25(2):156~162 Crossref M. T. Hou / 2010 / A rolling locomotion method for untethered magnetic microrobots / Applied Physics Letters 96(2) google schola S. Jeon / 2017 / A sphericon-shaped magnetic millirobot rolling on a surface actuated by an external wobbling magnetic field / AIP Advances 7(5) google schola S. Jeon / 2017 / Selective navigating and Unclogging Motions of an Intravascular Helical Magnetic Millirobot Actuated by External Biaxial Rotating Magnetic Fields / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 22(3) google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000504856