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저자정보
김민규 (Korea Maritime and Ocean University) 양현 (Korea Institute of Ocean Science and Technology) 김종화 (Korea Maritime and Ocean University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제43권 제1호
발행연도
2019.1
수록면
40 - 47 (8page)
DOI
10.5916/jkosme.2019.43.1.40

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동적위치유지(Dynamic positioning)를 하는데 있어서 선박은 평면운동을 한다고 가정할 수 있기 때문에 6자유도 운동방정식을 3자유도 운동방정식으로 간략화 시킬 수 있으며 3자유도 운동방정식은 전진방향 운동과 조종운동의 결합으로 이루어진다. 최근 석유시추선, 해양작업선, 크레인선등과 같은 특수선박은 먼 대양으로 나가 작업을 함에 따라 환경적 외란이 인가됨에도 불구하고 정확한 위치유지는 필수적이다. 본 논문에서는 사이드 스러스터(Side thruster), 아지무스 스러스터(Azimuth thruster)와 같은 다추력장치를 가진 선박을 대상으로 무게중심에서 정확한 회전과 환경적 외란이 인가됨에도 불구하고 정해진 위치에서 벗어나지 않도록 하기위한 제어시스템을 제안한다. 이를 실현하기 위해 정상상태에서 제어증분의 성질을 이용하고, 정상상태에서 제어증분을 추력으로 환산하기 위한 추력환산계수를 통해 다추력장치에 환산된 추력을 할당하는 방법을 논한다. 그리고 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 성능과 유효성을 검증한다.
#동적위치유지 #제어증분 #추력환산계수 #다추력장치 #환경적 외란 #Dynamic positioning #Control increment #Thrust conversion factor #Multi-actuator #Environmental disturbance

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 선박 모델
3. DP 시스템 모델
4. 동적위치유지를 위한 퍼지 PID 기반 제어시스템
5. 시뮬레이션
6. 결론
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
우주은 / 2015 / 선박 조종운동을 위한 통합제어시스템에서의 이동운동제어에 관한 연구 / 한국마린엔지니어링학회지 39(1):32~44 dbpia D. H. Kim / 2012 / Dynamic position control of a marine particle using backstepping control technique / Proceedings of the KAOSTS Conference :864~869 google schola 김영복 / 2012 / 수상선박의 위치 및 자세제어시스템 설계에 관한 연구 : 강인제어기법에 의한 관측기 설계 / 대한기계학회논문집 A 36(10):1171~1179 dbpia 김영복 / 2012 / Nonlinear Observer Design for Dynamic Positioning Control of a Surface Vessel / 한국동력기계공학회지 16(6):79~85 google schola Y. Wang / 2012 / Research on nonlinear model predictive control technology for ship dynamic positioning system / Proceeding of IEEE International Conference on Automation and Logistics :348~351 google schola

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