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자료유형
학술저널
저자정보
Sunghun Jung (Chodang University) Kartik B. Ariyur (Purdue University)
저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.18 Number.4
발행연도
2017.12
수록면
767 - 779 (13page)
DOI
10.5139/IJASS.2017.18.4.767

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Automated mission planning for unmanned aerial vehicles (UAVs) is difficult because of the propagation of several sources of error into the solution, as for any large scale autonomous system. To ensure reliable system performance, we quantify all sources of error and their propagation through a mission planner for operation of UAVs in an obstacle rich environment we developed in prior work. In this sequel to that work, we show that the mission planner developed before can be made robust to errors arising from the mapping, sensing, actuation, and environmental disturbances through creating systematic buffers around obstacles using the calculations of uncertainty propagation. This robustness makes the mission planner truly autonomous and scalable to many UAVs without human intervention. We illustrate with simulation results for trajectory generation of multiple UAVs in a surveillance problem in an urban environment while optimizing for either maximal flight time or minimal fuel consumption. Our solution methods are suitable for any well-mapped region, and the final collision free paths are obtained through offline sub-optimal solution of an mTSP (multiple traveling salesman problem).
#KVRD #mTSP #NEA #URD #Voronoi #WCL

목차

Abstract
1. Introduction
2. Building Robustness into Autonomous Mission Planning
3. Optimization Objectives: Time and Fuel Efficiency
4. Simulation Results
5. Concluding Remarks
References

참고문헌 (43)

참고문헌 신청
DIY Drones, https://goo.gl/YHvG7Q. Han, J., Xu, Y. and Chen, Y., “Low-Cost Multi-UAV Technologies for Contour Mapping of Nuclear Radiation Field”, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 70, No. 1, 2013, pp. 401-410. Chao, H., Baumann, M., Jensen, A., Chen, Y., Cao, Y., Ren, W. and McKee, M., “Band-Reconfigurable Multi- UAV-Based Cooperative Remote Sensing for Real-time Water Management and Distributed Irrigation Control”, Proceedings of the IFAC World Congress, Seoul, Korea, 2008. Stehr, N. J., “Drones: The Newest Technology for Precision Agriculture”, Journal of Natural Resources and Life Sciences Education, Vol. 44, No. 1, 2015, pp. 89-91. Hausamann, D., Zirnig, W., Schreier, G. and Strobl, P., “Monitoring of Gas Pipelines ? Civil UAV Application”, Aircraft Engineering and Aerospace Technology, Vol. 77, No. 5, 2005, pp. 352-360.

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