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저자정보
진재현 (순천대학교) 강창혁 (순천대학교) 고상호 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제1호
발행연도
2018.1
수록면
102 - 109 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0719

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We propose a method to detect malfunctions in individual receivers and increase the accuracy of position estimation using multiple GNSS(Global Navigation Satellite System) receivers. First, we analyzed the malfunction of GNSS receivers through experiments, and we identified data transmission omissions and position errors with multiple paths. Through the detection and exclusion of faulty receivers, the reliability of position measurements can be increased. The measured positions of healthy receivers are averaged with weighting factors based on the DOP(Dilution of precision) to obtain an optimal position estimate with the minimum error. The Kalman filter is then used to process the weight-averaged measurements to obtain a position estimate with reduced noise effects. For verification, experimental data were post-processed using the proposed method and the results were analyzed. The proposed method works well as devised: the faulty receivers were detected and excluded, and the noise effect was also reduced by the Kalman filter.
#multiple GNSS receivers #fault detection #robust position estimation #Kalman filter #DOP

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이론적 배경
Ⅲ. 기본 실험
Ⅳ. 다중 GNSS 센서 오동작 검출 및 정확도 개선
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
P. Groves, Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems, Artech House, 2008. S. Kim, D. Lee, J. Cheon, S. Kim, and K. Yu, “Design and flight tests of a drone for delivery service,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 3, pp. 204-209, 2016. J. Yoo, J. Ahn, S. Sung, Y. J. Lee, and S. Chun, “A realization of applicable GPS/INS fault detection algorithm for UAV using low grade processor,” Journal of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences (in Korean), vol. 38, no. 8, pp. 781-789, 2010. H. C. Moon, Y. J. Son, and J. H. Kim, “The development of driving algorithm for an unmanned vehicle with multiple-GPS’s,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 14, no. 1, pp. 27-34, 2008. C. S. Yoo, I. K. Ahn, and S. J. Lee, “Two-failure GPS RAIM by parity space approach,” Journal of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences (in Korean), vol. 31, no. 6, pp. 52-60, 2003.

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