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Hunsue Lee (서울대학교) Beomhee Lee (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제1호
발행연도
2018.1
수록면
80 - 89 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0196

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In this paper, we present a new path planning approach for the initial deployment of a heterogeneous marsupial robot team consisting of a large-scale carrier and multiple rovers, and for efficient operation of a multi-robot system. In this robot team, the roles are explicitly divided. The carrier oversees the transportation, deployment, and retrieval of the rovers, whereas the rovers are responsible for performing tasks such as reconnaissance and search and rescue. We aim to use this robot team to minimize the maximum amount of time that each rover requires to reach a given task location. However, only a few studies have addressed pathplanning for robot teams. To generate an efficient path, the mobility and energy limitations of the robots and the obstacles in the environment must be considered. Because considering all possible paths on a graph is equivalent to solving a combinatorial optimization problem, we suggest a computationally efficient heuristic algorithm, which combines a greedy clustering method with a probabilistic roadmap. The proposed method is verified through simulations.
#Multi-robot system #Marsupial robot #Carrier robot #Multi-robot path planning

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. RELATED WORK
Ⅲ. PROBLEM DEFINITION
Ⅳ. FRAMEWORK
Ⅴ. PROBABILISTIC ROADMAP GENERATION
Ⅵ. PATH PLANNING STRATEGY
Ⅶ. SIMULATION
Ⅷ. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (36)

참고문헌 신청
M. Bennewitz, W. Burgard, and S. Thrun, “Optimizing schedules for prioritized path planning of multi-robot systems,” Proc. of the IEEE Conference on Robotics and Auto￢mation, pp. 271-276, 2001. P. Bhattacharya and M. L. Gavrilova, “Roadmap-based path planning-using the voronoi diagram for a clearance-based shortest path,” IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 15, no. 2, pp. 58-66, 2008. P. bluAir. Bluetooth Range: 100 m, 1 km, or 10 km? URL http://www.bluair.pl/bluetooth-range, 2015. J. Bruce and M. Veloso, “Real-time randomized path plan-ning for robot navigation,” Proc. of the IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2383-2388, 2002. W. Burgard, M. Moors, C. Stachniss, and F. E. Schneider, “Coordinated multi-robot exploration,” IEEE Transaction on Robotics, vol. 21, no. 3, pp. 376-386, 2005.

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