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저자정보
Ji-Seok Han (Seoul National University) Tae-Il Kim (Seoul National University) Ji-Ho Park (Seoul National University) Tae-Ho Oh (Seoul National University) Ji-Hyung Lee (RS Automation) Sang-Oh Kim (RS Automation) Sang-Sub Lee (RS Automation) Sang-Hoon Lee (RS Automation) Dong-Il “Dan” Cho (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,713 - 1,717 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2020

Velocity Control of Servo Systems Under Control Input Saturation and Disturbance Using Robust Discrete-Time Sliding Mode Control Method
Ji-Seok Han ,  Tae-Ho Oh ,  Young-Seok Kim 외 4명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2020.10 학술대회자료

2017

Gain Selection Method for Robustness Enhancement in Sliding Mode Control Combined with Decoupled Disturbance Compensator with Unknown Inertia in Industrial Servo Systems
Ji-Seok Han ,  Tae-Il Kim ,  Ji-Ho Pa 외 7명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2017.10 학술대회자료

2016

Decoupled Disturbance Compensation Under Control Saturation with Discrete-Time Variable Structure Control Method in Industrial Servo Systems
Ji-Seok Han ,  Wook Bahn ,  Tae-Il Kim 외 5명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2016.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a method to enhance robustness in sliding mode control (SMC) combined with decoupled disturbance compensator (DDC). More specifically, a gain selection method for the DDC in industrial servo systems with unknown inertia is developed. The SMC with DDC method is a well-known robust control method which is effective for slowly-varying and bounded disturbances. However, when the gain of the DDC is improperly selected, a large error of the inertia parameter can lead to poor performance such as a large overshoot in the motor position. This paper shows that the disturbance caused by an uncertain inertia can produce a pair of complex conjugate eigenvalues of the error dynamics in the z-domain, which results in the overshoot in both position and velocity. In addition, utilizing this analysis, a gain selection method of DDC is proposed when the ratio of the actual inertia to the nominal inertia is assumed to be bounded. The analytical results are further supported using experiments performed on industrial servo systems with a ball-screw load and a belt load.
#Sliding mode control #decoupled disturbance compensator #error dynamics

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. GAIN SELECTION METHOD OF DECOUPLED DISTURBANCE COMPENSATOR
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

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