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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Doo-Sung Ahn (Pukyong National University)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제21권 제5호
발행연도
2017.10
수록면
41 - 47 (7page)

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아르헨티나 탱고 댄서와 같은 보행을 인간형 로봇에 실현하기 위해 혼합 다항식의 입자 군집 최적화 기법에 기반을 둔 새로운 궤적생성기법을 제시한다 . 첫째, 탱고 춤의 관찰을 통해 아르헨티나 탱고 보행의 특성을 도출한다. 둘째, 이러한 특성들은 보행자세와 입자군집 최적화의 비용함수로써 반영되어 혼합 다항식의 게수를 결정한다. 또한 이족 보행의 안정성을 위해 ZMP 와 스윙 발의 참조궤적을 비용함수에 포함시킨다. 셋째, 탱고 보행 주기를 2가지 자세를 가진 3단계로 나누어서 발목,무릎,엉덩이의 6개의 시상면과 4개의 관상면의 최적궤적을 도출한다. 마지막으로 제시된 방법의 타당성을 검증하기 위해 3D simscape 환경에서 도출된 최적궤적으로 이족 휴머노아더 로봇 모델의 보행 시뮬레이션을 실시하였다
#Humanoid robot #Particle swarm optimization #Argentina tango #Biped walking #Blending polynomial #인간형 로봇 #입자 군집 최적화 #아르헨티나 탱고 #이족 보행 #혼합 다항식

목차

Abstract
1. Introduction
2. Characteristics of Argentina tango walking
3. Kinematic model of humanoid biped robot
4. Optimal trajectory modeling for Argentina tango walking
5. Simulation
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
S. Nakaoka, A. Nakazawa, F. Kanehiro, K. Kaneko, M. Morisawa and K. Ikeuchi, 2005, Task Model of Lower Body Motion for a Biped Humanoid Robot to Imitate Human Dances, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems Intelligent, pp. 3157-3162. N. Shikanai, W. Choensawat, K. hachimura, 2014, Movement Characteristics of entire bodies in dancers’ interaction, 14th Int. Conf. on Control, Automation and Systems, pp. 1357-1361. http://www.tangoprinciples.org. http://www.solidworks.co.kr. http://www.robotis.com/index/product.php?cate_code=131210.

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