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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.12
- 수록면
- 6,066 - 6,071 (6page)
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본 논문에서는 의료용 초음파를 이용하는 로봇 시스템을 위한 3차원 캘리브레이션 방법을 제안한다. 고정된 기준점을 구성하기 위한 캘리브레이션 블록을 제작한 후 옵티컬 트래커(optical tracker) 를 이용하여 초음파 프루브 (probe) 의 위치와 기준점의 위치를 측정한다. 초음파 영상의 픽셀 좌표와 센서로 측정된 위치를 비교하여 6개의 파 라미터로 이루어진 초음파 프루브와 영상 내의 픽셀 좌표와의 관계 행렬을 구하고 2개의 파라미터로 이루어진 스케 일링 행렬을 계산한다. 정밀한 캘리브레이션을 위해 캘리브레이션 블록 내부 모양과 매질 선택에 대한 적절성을 실험 을 통해 검증한다. 제안된 방법은 간단한 형태의 캘리브레이션 블록과 옵티컬 트래커를 사용하여 설치에 많은 시간이 필요하지 않는 장점이 있기 때문에 초음파 영상을 이용하는 로봇 작업에 널리 적용이 가능하다.
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참고문헌 (9)
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1. [학술지(정기간행물)] - K. Cleary / 2006 / Interventional robotic systems: Applications and technology state of-the-art / Minimally Invasive Therapy 15 (2) : 101 ~ 113
2. [학술지(정기간행물)] - Y. H. Huang / 2006 / An automated robot arm system for small animal tissue biopsy under dual-image modality / Nuclear Instruments and Methods in Physics Research Section A: Accelerators, Spectrometers, Detectors and Associated Equipment 569 (2) : 230 ~ 234
3. [학술지(정기간행물)] - R. C. Susil / 1999 / A Single Image Registration Method for CT Guided Interventions / Lecture Notes in Computer Science 1697 : 798 ~ 808
4. [학술지(정기간행물)] - S. P. Dimaio / 2007 / Dynamic MRI Scan Plane Control for Passive Tracking of Instruments and Devices / Lecture Notes in Computer Science 4792 : 50 ~ 58
5. [학술지(정기간행물)] - P. Abolmaesumi / 2002 / Image guided control of a robot for medical ultrasound / IEEE Transactions on Robotics and Automation 18 (1) : 11 ~ 23
2. [학술지(정기간행물)] - Y. H. Huang / 2006 / An automated robot arm system for small animal tissue biopsy under dual-image modality / Nuclear Instruments and Methods in Physics Research Section A: Accelerators, Spectrometers, Detectors and Associated Equipment 569 (2) : 230 ~ 234
3. [학술지(정기간행물)] - R. C. Susil / 1999 / A Single Image Registration Method for CT Guided Interventions / Lecture Notes in Computer Science 1697 : 798 ~ 808
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5. [학술지(정기간행물)] - P. Abolmaesumi / 2002 / Image guided control of a robot for medical ultrasound / IEEE Transactions on Robotics and Automation 18 (1) : 11 ~ 23
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