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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제11권 제1호
발행연도
2010.1
수록면
159 - 165 (7page)

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본 논문에서는 원격제어기반 이동체 감지 및 변형 퍼스널 로봇시스템을 설계 및 구현하고 성능을 분석하였 다. 설계에 있어서 중점적으로 고려한 사항은 퍼스널 로봇의 버튼기반 및 원격제어방식 설계, 휠 주행모드/보행모드/ 자동 주행모드/감시모드의 동작모드 설계, 원격제어기능 설계, 주변환경 변화감지 기능 설계, 모션데이터 추출기법 설 계, 장애물 탐지기법 설계이다. 개발한 퍼스널 로봇은 언제 어디서나 원격지에서 인터넷과 접속하여 로봇의 동작 및 영상인식을 제어하여 주변 환경변화를 감지하는 이동체 감지 및 4가지의 변형이 가능하다. 또한 실험결과, 실내의 문 턱이나 전선등으로 이루어진 지형의 요철을 다리 관절로 이동 가능하며, 자동 주행모드로 진행 할 경우 30cm*30cm 공간의 장애물 환경에서 3개의 적외선 센서를 이용하여 장애물을 성공적으로 벗어남을 확인하였다.
#Remote Control #Wheel Drive #Zigbee #Pedestrian Drive #Personal Robot

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1. [인터넷자원] - / / http://en.wikipedia.org/wiki/EMIEW google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 戶上眞人 / 2008 / 인간 공생 로봇 EMIEW의 소음 환경에서의 음성인식 기술, / 自動化技術 24 (3) : 78 ~ 82 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김갑순 / 2005 / 초음파 센서를 이용한 로봇의 소형 장애물 감지 및 회피방법 연구 / 센서학회지 14 (2) : 101 ~ 108 dbpia 4. [기타자료] - Robotis corporation / 2007 / Bioloid Professional Education Boo google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 박창욱 / 1999 / WWW을 이용한 이동로봇의 원격제어 / 영남대학교 정보통신연구소 논문집 6 (2) : 33 ~ 39 dbpia

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