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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
윤현중 (대구가톨릭대학교) 정성엽 (국립한국교통대학교)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제18권 제2호
발행연도
2017.2
수록면
704 - 710 (7page)

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본 연구팀은 프레스 공정의 협소공간에서 작업이 가능한 6자유도 로봇을 개발하고 있으며, 본 논문은 개발된 로봇의 작업 시간을 최소화하기 위한 작업 시퀀스 최적화 방법을 제안하였다. 우선 6 자유도 로봇의 기구학을 모델링하고 작업 시간예측 방법을 기술하였다. 그리고 작업 시퀀스 최적화를 위하여 수학적 모델을 제시하고, 이를 바탕으로 개미 집단 시스템(ant colony system), 시뮬레이트 어니일링(simulated annealing), 유전자 알고리즘(genetic algorithm)의 세 가지 최적화 방법을 적용하고 결과를 비교 분석하였다. 시뮬레이션 결과 유전자 알고리즘이 가장 좋은 결과를 보임을 확인할 수 있었으며, 계산 속도 측면에서도 가장 빨리 최적값에 수렴하였다. 또한, 개미집단시스템과 시뮬레이티드 어니일링의 경우 여러 파라미터 값들의 설정에 따라 수렴된 최적값의 편차가 비교적 큰 것에 비하여, 유전자 알고리즘은 파라미터 값에 상관없이 안정적으로 근사 최적값을 찾을 수 있었다. 마지막으로, 로봇의 작업시퀀스 최적화 방법을 시각적으로 검증하기 위하여 Mathworks 사의 Matlab과 Coppelia Robotics 사의 V-REP (virtual robot experimentation platform)를 사용한 시뮬레이션을 수행하였다.
#Press Forming Process #Task Sequence Optimization #6-DOF Manipulator #Ant Colony System #Simulated Annealing #Genetic Algorithm

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 6자유도 로봇 시스템
3. 최적화 알고리즘
4. 작업 시퀀스 최적화
5. 시뮬레이션
6. 결론
References

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - J. Denabit / 1955 / A Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices / ASME Journal of Applied Mechanics 22 : 215 ~ 221 google schola [학술대회논문] - A. Colorni / 1991 / Distributed Optimization by Ant Colonies / Proceedings of the First European Conference on Artificial Life google schola [학술지(정기간행물)] - M. Dorigo / 1996 / Ant system: optimization by a colony of cooperating agents / IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part B (Cybernetics) 26 (1) : 29 ~ 41 Crossref [학술지(정기간행물)] - S. Kirkpatrick / 1983 / Optimization by Simulated Annealing / Science 220 (4598) : 671 ~ 680 Crossref [학술지(정기간행물)] - 김우균 / 2010 / 시뮬레이션과 네트워크 분석법을 이용한 자동차 부품 가공시스템의 다목적 최적운영설계 / 한국산학기술학회논문지 11 (12) : 4697 ~ 4706 dbpia

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