사물인터넷 시스템을 위한 센서 융합 FPGA 구현

정창민; 이광엽; 박태룡

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정창민 이광엽 박태룡

저널정보: 한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제19권 제2호

발행연도: 2015.6

수록면: 142 - 147 (6page)

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본 논문에서는 자이로 센서와 가속도 센서로부터 얻은 정보를 보정 및 융합하여 자세를 추정하는 칼만 필터 기반 센서 융합 필터의 설계를 제안한다. 최근 센서 네트워크 기술의 발전으로 인해 센터 데이터의 융합 기술이 요구되고 있다. 본 논문에서는 필터의 비선형 시스템 모델을 Jacobian Matrix 연산을 통해 선형 시스템 모델로 변환하며, 오일러 적분을 통해 추정 값을 예측한다. 제안한 필터는 Xilinx 사의 Virtex-6 FPGA Board 를 이용하여 구현하였다. 구현한 필터는 74MHz 동작 주파수로 동작하며, 기존 필터들과 구현한 필터를 비교하여 추정 자세의 정확도 및 신뢰도를 확인하였다.

#Internet of Things #Kalman Filter #Sensor #Sensor Fusion #Sensor hub

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[학술지(정기간행물)] - C. Perera / 2013 / Context Aware Computing for The Internet of Things : A Survey / IEEE Communication Surveys & Tutorials Journal

[기타자료] - G Bishop / 2001 / An Introduction to the Kalman Filter / SIGGRAPH2001, Course 8

[학술대회논문] - Dheeraj Kumar / 2013 / Automatic Sensor drift detection and correction using Spatial Kriging and Kalman filtering / DCOSS2013 : 183 ~ 190

[기타자료] - / 1985 / IEEE Standard for Binary Floating-Point Arithmetic / ANSI/IEEE Std 754-1985

[기타자료] - / 2008 / IEEE Standard for Floating-Point Arithmetic / IEEE Std 754-2008 : 1 ~ 58

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