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학술대회자료
저자정보
이중현 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,060 - 1,063 (4page)

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본 논문에서는 특정 지역을 다수 또는 단일의 무인기가 정찰해야하는 상황에서 다중 무인기 시스템이 지속적인 정찰 임무를 수행하는 문제를 정식화 하고, 혼합 정수계획법을 통해 접근한다. 정찰 임무에 대한 기존 연구들이 동일한 중요도를 갖는 지역들만을 고려한 반면, 본 논문에서는 중요도가 각기 다르며 시간과 정찰 현황에 따라 변화하는 지역들을 고려하여 무인기들을 할당하고 경로를 계획하는 기법을 사용하였다. 또한 무인기들의 협업을 필요로 하는 특수 임무를 위한 협업 프로토콜을 설계하였다. 각 지역에 정의된 불확실도가 높을 때 해당 지역의 중요도가 높아지며 이 불확실도는 정찰을 통해 감소된다고 설정하고, 지역 전체의 불확실도 합을 최소화시키는 조건으로 환경을 탐색/정찰하는 임무 시뮬레이션 수행하였다. 이를 통해 협업 프로토콜이 적절히 동작하여 지역 전체의 불확실도 값이 시간이 지남에 따라 0으로 수렴하는 결과를 얻을 수 있었다.
#Mixed integer linear programming(혼합 정수계획법) #Multi-UAV systems(다중무인기 시스템) #Persistent surveillance(지속 정찰) #Cooperation(협업)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 환경 구성
3. 혼합정수계획법을 이용한 경로계획
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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