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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조강익 (Kumoh National Institute of Technology) 주백석 (Kumoh National Institute of Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.25 No.2
발행연도
2016.4
수록면
112 - 117 (6page)

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In the construction industry, concrete polishing is used to grind and rub the surface of concrete grounds with polishing machines to increase the strength of the concrete after deposition. Polishing is performed manually in spite of the generation of dust and the requirement of frequent replacements of the polishing pad. The concrete polishing robot developed in this research is a novel polishing automation system for preventing the workers from being exposed to poor working environments. This robot is able to change multiple polishing tools automatically; however, the workers can conveniently replace the worn-out polishing pads with new ones. The mobile platform of the polishing robot employs omnidirectional wheels to enable a flexible motion even in small and complicated workspaces. To evaluate the performance of the developed concrete polishing robot, extensive experiments including square trajectory tracking, automatic tool changing, actual polishing, and path generation simulation were performed.
#Concrete polishing robot #Construction robot #Automatic tool change #Mecanum wheel #Omnidirectionality

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 공구교환장치 메커니즘
3. 전방향 이동로봇 시스템
4. 폴리싱 로봇 성능실험 및 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
Cho, G., 2016, The Development of an Automatic Tool Changing Concrete Polishing Robot Applying Mecanum wheel, A Thesis for a Master, Kumoh National Institute of Technology, Republic of Korea. google schola Doroftei, I., Grosu, V., Spinu, V., 2007, Omnidirectional Mobile Robot - Design and Implementation, Ioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots, I-Tech Education and Publishing, Vienna, 511-528. google schola Muir, P. F., Neuman, C. P., 1987, Kinematic Modeling for Feedback Control of an Omnidirectional Wheeled Mobile Robot, In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1172-1178. google schola Chu, B., Cho, G., Sung, Y. W., 2015, Position Control Algorithm and Experimental Evaluation of an Omni-directional Mobile Robot, Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, 24:2 141-147. google schola Chu, B., Sung, Y. W., 2013, Mobile Performance Evaluation of a Mecanum Wheeled Omni-directional Mobile Robot, Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, 23:4 374-379. google schola

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