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자료유형
학술대회자료
저자정보
이선익 (숭실대학교) 박춘광 (숭실대학교) 김진오 (숭실대학교) 박광훈 (피앤에스미캐닉스)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,668 - 3,673 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2015

워크봇의 주기적 보행운동 중 지면반발력
이선익 ,  박춘광 ,  김진오 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료
워크봇의 보행 운동 중 지면반발력
이선익 ,  박춘광 ,  김진오 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.05 학술대회자료
주기적 보행 운동 중 지면반발력
이선익 ,  박춘광 ,  김진오 외 2명 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2015.04 학술대회자료
보행재활로봇의 보행 중 지면반발력
이선익 기계공학과 2015.01 학위논문

2014

보행재활로봇의 보행 중 지면반발력
이선익 ,  박춘광 ,  김진오 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2014.11 학술대회자료

초록· 키워드

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The paper theoretically and experimentally deals with ground reaction forces(GRF) of a walking-assistance robot(WalkBot) during periodic walking motion. Theoretically, the structure of the WalkBot lower limb was modeled and its kinetics were analyzed. Joint reactions and moments were expressed in thigh, shank, and foot segments. GRF were calculated by obtaining the equations of motion from the segment models of the lower limb. Experimentally, GRF were measured at the heel, metatarsal, and toe using loadcells attached in a shoe. GRF patterns synthesized from the measured GRF at each location were compared with calculated results, and they verified the theoretical analysis. It was confirmed that walking rehabilitation training by WalkBot is outperformed by comparing gait periods during general free walking and WalkBot walking. The variations of the GRF were identified according to gait speed and stride distance, and they allow to evaluate walking rehabilitation training.
#WalkBot(워크봇) #Ground Reaction Forces(지면반발력) #Lower Limb(하지) #Walking(보행) #Rehabilitation(재활)

목차

Abstract
1. 서론
2. 워크봇 구조 및 모델
3. 보행운동역학 해석
4. 실험
5. 고찰
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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