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한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제13권 제4호
발행연도
2008.7
수록면
51 - 58 (8page)

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본 논문에서 스케일 불변 특징 분포를 이용한 장소 모델링과 실제 입력되는 특징을 추출하여 데이터베이스에 저장된 장소모델을 비교하여 장소를 인식하는 방법을 제안한다. 제안된 방법에서 모든 장소는 각각 다른 장소와 확실히 구별되는 고유한 특징들의 분포로 표현 가능하다고 가정한다. 제안된 방법은 각 장소마다 전역정보를 사용하며, 하나의 장소는 하나의 장소모델로 표현된다. 따라서 장소의 인식을 위해 비교 대상이 되는 장소의 수가 증가하여도, 장소인식을 위한 시간의 복잡도가 기하급수적으로 증가하지 않는다는 장점을 가진다. 제안된 방법의 성능을 검증하기 위한 실험으로 인식에 사용된 특징의 수와 입력영상의 수를 변화시키며 실험을 수행하였고, 실험을 통해 기존의 방법보다 공간적, 시간적인 면에서 제안된 방법이 효율적임을 입증하였다. 제안된 방법은 로봇의 자율항해, 시각장애인의 도움이 시스템, 웨어러블 컴퓨팅 분야 등, 다양한 분야에 활용도가 있으리라 기대한다.
#스케일 불변 특징(Scale-invariant Feature) #특징분포(Feature Distribution) #장소인식(Place Recognition)

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안된 방법
Ⅲ. 실험결과
Ⅳ. 결론 및 향후과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (17)

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Ulrich, I , 2000 , Appearance-based place recognition for topological localization , In:IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1023 ~ 1029 google schola Briggs, A , 2000 , Reliable mobile robot navigation from unreliable visual cues , in Fourth International Workshop on Algorithmic Foundations of Robatics, WAFR google schola Dudek, G , 2000 , Robust place recognition using local appearance based methods , In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco : 1030 ~ 1035 google schola Lowe, Se, S., D , 2002 , Mobile robot localization and mapping with uncertainty using scale-invariant visual landmarks , In: International Journal of Robotics Research 21 (8) : 735 ~ 758 google schola Davision, A. J , 2007 , MonoSLAM: Real-time single camera SLAM , IEEE Trans. PAMI 29 (6) : 1052 ~ 1067 google schola

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