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적응적 가중치 윈도우 알고리즘은 기존의 지역적 정합방법의 단점인 낮은 정합률을 보완하면서 전역적 방법에 비하여 실시간 하드웨어 설계가 용이하다는 장점을 갖고 있다. 본 논문에서는 객체를 분리하는데 더 유리한 지오데식 가중치 윈도우 알고리즘을 사용하여 실시간 처리가 가능한 시스템을 설계하였다. 효율적인 하드웨어 설계와 처리 효율을 높이기 위해 데이터 의존성에 따른 스케줄링을 분석하였고 계산시간이 가장 긴 가중치 계산을 기준으로 계산 단계를 최소화하여 병렬 처리를 적용하였다. 지수함수 연산은 에러분석을 기반으로 계단(step) 함수로 구현하여 하드웨어 자원을 줄이고 설계 효율을 높였다. 설계한 시스템은 verilogHDL로 설계되었으며 동부하이텍 0.18um 라이브러리를 사용하여 Synopsis를 통해 합성하였고 츠쿠바 영상을 기준으로 2.22%의 에러율과 260MHz(25fps)의 최대 동작주파수, 182K 게이트의 하드웨어 자원을 사용한다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 스테레오 정합 알고리즘
Ⅲ. 스케줄링 및 하드웨어 구조
Ⅳ. 설계 및 성능 분석
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - N. Bernini / 2014 / Real-time obstacle detection using stereo vision for autonomous ground vehicles: A survey / IEEE 17th Intl. Conf. on ITSC : 873 ~ 878
[학술대회논문] - B. Wang / 2014 / Multiple obstacle detection and tracking using stereo vision: application and analysis / The 13th Intl. Conf. on Control, Automation, Robotics, and Vision
[학술지(정기간행물)] - H. Hirschmuller / 2004 / Real-time correlation based stereo vision with reduced border errors / Intl. J. of Computer Vision 47 (1-3) : 229 ~ 246
[학술대회논문] - S. Park / 2007 / Real-time stereo vision FPGA chip with low error rate / Intl. Conf. on Multimedia and Ubiquitous Engineering : 751 ~ 765
[학술지(정기간행물)] - M. Brown / 2003 / Advances in computational stereo / IEEE Trans. on PAMI 25 (8) : 993 ~ 1008
[학술대회논문] - B. Wang / 2014 / Multiple obstacle detection and tracking using stereo vision: application and analysis / The 13th Intl. Conf. on Control, Automation, Robotics, and Vision
[학술지(정기간행물)] - H. Hirschmuller / 2004 / Real-time correlation based stereo vision with reduced border errors / Intl. J. of Computer Vision 47 (1-3) : 229 ~ 246
[학술대회논문] - S. Park / 2007 / Real-time stereo vision FPGA chip with low error rate / Intl. Conf. on Multimedia and Ubiquitous Engineering : 751 ~ 765
[학술지(정기간행물)] - M. Brown / 2003 / Advances in computational stereo / IEEE Trans. on PAMI 25 (8) : 993 ~ 1008
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