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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.7
- 수록면
- 648 - 653 (6page)
이용수
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The kinematics with the instantaneous motion and statics of a manipulator has generally been proven algebraically. The algebraic solutions give very simple and straightforward results but the solutions do not have any meaning in physics or geometry. approach to define the instantaneous motion or static relation of a manipulator is popularly researched and the results have very strong advantages to have a physical insight in the solution, In this paper, the instantaneous motion and static relation of a planar manipulator are described by geometrical approach, specifically by an axis screw and a line screw. The mass center of a triangle with weight and a perpendicular distance between the two screws are useful geometric measures for geometric analysis. This study provides a geometric interpretation of the kinematics and statics of a planar manipulator, and the method can be applied to design or control procedure from the geometric information in the equations.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 3-링크 평면로봇의 자코비안
Ⅲ. SCREWITHEORY
Ⅳ. 기하학적 해석
Ⅴ. 고찰
Ⅵ. 결론
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
[단행본] - NIKU / 2001 / Saeed B. Introduction to Robotics: Analysis, Systems / Prentice Hall
[학술지(정기간행물)] - W. -J. Zhang / 2002 / The constant Jacobian method for kinematics of a three DOF planar micro motion stage / Journal of Robotic Systems 19 (2) : 63 ~ 72
[학술지(정기간행물)] - H. R. Mohammadi Daniali / 1995 / Singularity analysis of planar parallel manipulators / Mechanism and Machine Theory 30 (5) : 665 ~ 678
[학술대회논문] - S. A. Joshi / 2002 / Jacobian analysis of limited-DOF parallel manipulators / ASME 2002 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference : 341 ~ 348
[학술대회논문] - O. Ma / 1991 / Optimum architecture design of platform manipulators / Advanced Robotics, 1991. ‘Robots in Unstructured Environments’, 91 ICAR., Fifth International Conference on : 1130 ~ 1135
[학술지(정기간행물)] - W. -J. Zhang / 2002 / The constant Jacobian method for kinematics of a three DOF planar micro motion stage / Journal of Robotic Systems 19 (2) : 63 ~ 72
[학술지(정기간행물)] - H. R. Mohammadi Daniali / 1995 / Singularity analysis of planar parallel manipulators / Mechanism and Machine Theory 30 (5) : 665 ~ 678
[학술대회논문] - S. A. Joshi / 2002 / Jacobian analysis of limited-DOF parallel manipulators / ASME 2002 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference : 341 ~ 348
[학술대회논문] - O. Ma / 1991 / Optimum architecture design of platform manipulators / Advanced Robotics, 1991. ‘Robots in Unstructured Environments’, 91 ICAR., Fifth International Conference on : 1130 ~ 1135
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