스테레오 카메라 캘리브레이션을 위한 동일평면 체커보드 코너점 정밀검출

박정민; 이종인; 조준범; 이준웅

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박정민 (전남대학교) 이종인 (현대모비스) 조준범 (현대모비스) 이준웅 (전남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제7호

발행연도: 2015.7

수록면: 602 - 608 (7page)

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This paper proposes an algorithm for precise detection of corner points on a coplanar checkerboard in order to perform stereo camera calibration using a single frame. Considering the conditions of automobile production lines where a stereo camera is attached to the windshield of a vehicle, this research focuses on a coplanar calibration methodology. To obtain the accurate values of the stereo camera parameters using the calibration methodology, precise localization of a large number of feature points on a calibration target image should be ensured. To realize this demand, the idea with respect to a checkerboard pattern design and the use of a Homography matrix are provided. The calibration result obtained by the proposed method is also verified by comparing the depth information from stereo matching and a laser scanner.

#camera calibration #corner point detection #coplanar calibration #homography

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[학술지(정기간행물)] - R. Y. Tasi / 1987 / A versatile camera calibration technique for highaccuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses / IEEE J. Robotics and Automation RA-3 (4) : 323 ~ 344

[학술지(정기간행물)] - Z. Zhang / 2000 / A flexible new technique for camera calibration / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22 (11) : 1330 ~ 1334

[단행본] - D. H. Ballard / 1982 / Computer Vision / Prentice Hall

[단행본] - Y. Ma / 2004 / An Invitation to 3-D Vision From Images to Geometric Models / Springer

[학술지(정기간행물)] - A. Fusiello / 2000 / A compact algorithm for rectification of stereo pairs / Machine Vision and Applications 12 (1) : 16 ~ 22

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