Control Strategy and Algorithm for Levitation of Over-actuated Passive Maglev Tray System

안창선

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안창선 (부산대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.6

발행연도: 2015.6

수록면: 553 - 562 (10page)

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This paper presents a strategy and an algorithm for levitation control of an over-actuated passive maglev tray system. The passive maglev tray system has more actuators than its degrees of freedom. The actuators of the system are switching when the tray travels longitudinally. Furthermore, the levitation forces of the actuators are non-homogeneous because the actuation devices are not in the moving platform. These characteristics make a limit in using conventional control approaches for levitation. For smooth actuator switching, the actuator force generation should be dependent on longitudinal positions of the tray. To enable constant pose tracking, this research introduces a control strategy and a control algorithm based on integral controllers on virtual variables. The states of the tray are estimated using a Kalman filter and fed to the proposed controller. The performances of the proposed control strategy and the algorithm are validated through tests.

#Maglev (자기부상) #Over-actuated (과구동) #Levitation control (부상제어) #Actuator switching (작동기 전환) #Kalman filter (칼만필터)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

Park, J. / 2001 / Robust Control of Maglev Vehicles with Multimagnets using Separate Control Techniques / Journal of Mechanical Science and Technology 15(9):1240~1247

서성일 / 2011 / Robust Optimum Design of a Bearingless Rotation Motor Using the Kriging Model / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 12(6):1043~1050

김문수 / 2011 / Design of a Gain Scheduled PID Controller for the Precision Stage in Lithography / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 12(6):993~1000

Kaloust, J. / 2004 / Nonlinear Robust Control Design for Levitation and Propulsion of a Maglev System / IEEE Proceedings-Control Theory and Applications 151(4):460~464

Bittar, A. / 1998 / H2 and H∞ Control for MagLev Vehicles / IEEE Control Systems 18(4):18~25

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