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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
441 - 446 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1992

로봇 매니퓰레이터의 퍼지논리 제어를 위한 신경회로망을 사용한 규칙 베이스 유도방법
이석원 ,  경계현 ,  김대원 외 2명 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
로봇 매니퓰레이터의 퍼지논리 제어를 위한 신경회로망을 사용한 규칙 베이스 유도방법
이석원 ,  경계현 ,  김대원 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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We propose a control architecture for the fuzzy logic control of robot manipulators and a rule base derivation method for a fuzzy logic controller( FLC ) using a neural network. The control architecture is composed of FLC and PD( Positional Derivative ) controller. And a neural network is designed in consideration of the FLC's structure. After the training is finished by BP( Back Propagation ) and FEL( Feedback Error Learning ) method, the rule base is derived from the neural network and is reduced through two stages - smoothing, logical reduction. Also, we show the performance of the control architecture through the simulation to verify the effectiveness of our proposed method.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 문제의 정의
3. 로봇 제어를 위한 퍼지논리 제어기
4. 규칙 베이스의 유도 방법
5. 모의실험 결과 및 검토
6. 결론
7. 참고 문헌

참고문헌 (0)

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