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Mingzhang Song (Chungnam National University) Md. Shaha Nur Kabir (Chungnam National University) Sun-Ok Chung (Chungnam National University) Yong-Joo Kim (Chungnam National University) Jong-Kyou Ha (Kukje Machinery) Kyeong-Hwan Lee (Chonnam National University)
저널정보
충남대학교 농업과학연구소 Korean Journal of Agricultural Science 農業科學硏究 第42卷 第1號
발행연도
2015.3
수록면
63 - 71 (9page)

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Path planning is an essential part for traveling and mowing of autonomous lawn mower tractors. Objectives of the paper were to analyze operation patterns by a skilled farmer, to extract and optimize waypoints, and to demonstrate generation of formatted planned path for autonomous lawn mower tractors. A 27-HP mower tractor was operated by a skilled farmer on grass fields. To measure tractor travel and operation characteristics, an RTK-GPS antenna with a 6-cm RMS error, an inertia motion sensing unit, a gyro compass, a wheel angle sensor, and a mower on/off sensor were mounted on the mower tractor, and all the data were collected at a 10-Hz rate. All the sensor data were transferred through a software program to show the status immediately on the notebook. Planned path was generated using the program parameter settings, mileage and time calculations, and the travel path was plotted using developed software. Based on the human operation patterns, path planning algorithm was suggested for autonomous mower tractor Finally path generation was demonstrated in a formatted file and graphic display. After optimizing the path planning, a decrease in distance about 13% and saving of the working time about 30% was achieved. Field test data showed some overlap, especially in the turning areas. Results of the study would be useful to implement an autonomous mower tractor, but further research needs to improve the performance.
#Precision agriculture #Tractor #Lawn mower #Path planning #GPS

목차

Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Materials and methods
Ⅲ. Results and Discussion
Ⅳ. Conclusions
References

참고문헌 (17)

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1. [학술지(정기간행물)] - 안명길 / 2008 / 자율주행 성능분석을 위한 가상환경 및 센서 모델링 기법 연구 / 전자공학회논문지 - SC 45 (6) : 10 ~ 15 dbpia 2. [학술대회논문] - Ashraf MA / 2002 / Autonomous traveling of off-road vehicles along rectangular path on slope terrain / Proceeding of the Conference in Automation Technology for Off-Road Equipment : 412 ~ 421 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Bakhtiari AA / 2011 / Optimal route planning of agricultural field operations using ant colony optimization / Agricultural Engineering International:CIGR Journal 13 (4) google schola 4. [학술대회논문] - Chung SO / 1999 / An optimal operation path of agricultural field machines / ASAE/CSAE-SCGR Annual International Meeting : 991105 ~ google schola 5. [학위논문] - Driscoll TM / 2011 / Complete coverage path planning in an agricultural environment / 박사 / Iowa State University google schola

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