Vision-based Kinematic Modeling of a Worm's Posture

Yongtae Do; Kok Kiong Tan

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자료유형: 학술저널

저자정보: Yongtae Do (대구대학교) Kok Kiong Tan (싱가포르 국립대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제3호

발행연도: 2015.3

수록면: 250 - 256 (7page)

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We present a novel method to model the body posture of a worm for vision-based automatic monitoring and analysis. The worm considered in this study is a Caenorhabditis elegans (C. elegans), which is popularly used for research in biological science and engineering. We model the posture by an open chain of a few curved or rigid line segments, in contrast to previously published approaches wherein a large number of small rigid elements are connected for the modeling. Each link segment is represented by only two parameters: an arc angle and an arc length for a curved segment, or an orientation angle and a link length for a straight line segment. Links in the proposed method can be readily related using the Denavit-Hartenberg convention due to similarities to the kinematics of an articulated manipulator. Our method was tested with real worm images, and accurate results were obtained.

#worm #Caenorhabditis elegans (C. elegans) #robot kinematics #Denavit-Hartenberg convention #posture modeling

참고문헌 (15)

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1. [인터넷자원] - / / http://www.wormclassroom.org/short-history-c-elegans-research

2. [학술지(정기간행물)] - W. Geng / 2004 / Automatic tracking, feature extraction and classification of C. elegans phenotypes / IEEE Trans on Biomedical Engineering 51 (10) : 1811 ~ 1820

3. [인터넷자원] - / / http://nobelprize.org/nobel_prizes/medicine/laureates/2002/press. html

4. [학술지(정기간행물)] - P. J. Brockie / 2001 / The C. elegans glutamate receptor subunit NMR-1 Is required for slow NMDA-Activated currents that regulate reversal frequency during locomotion / Neuron 31 : 617 ~ 630

5. [학술지(정기간행물)] - Z. Feng / 2004 / An imaging system for standardized quantitative analysis of C. elegans behavior / BMC Bioinformatics 5 : 115 ~

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Yongtae Do

소속기관 대구대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 27 이용수 1,077

탄 콕 키옹

소속기관 싱가포르 국립대학교

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