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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
노삼열 (한국전자통신연구원) 한우용 (한국전자통신연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제2호
발행연도
2015.2
수록면
87 - 94 (8page)

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2015

도로 환경에서 자율주행을 위한 독립 관찰자 기반 주행 상황 인지 방법
노삼열 ,  한우용 제어로봇시스템학회 논문지 2015.02 학술저널

2014

도로환경에서 자율주행을 위한 주행상황인지 방법
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초록· 키워드

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This paper proposes a situation awareness method based on data fusion and independent objects for autonomous driving in on-road environment. The proposed method, designed to achieve an accurate analysis of driving situations in on-road environment, executes preprocessing tasks that include coordinate transformations, data filtering, and data fusion and independent object based situation assessment to evaluate the collision risks of driving situations and calculate a desired velocity. The method was implemented in an open-source robot operating system called ROS and tested on a closed road with other vehicles. It performed successfully in several scenarios similar to a real road environment.
#autonomous driving #situation awareness #risk assessment #independent object

목차

Abstract
I. 서론
II. 독립 관찰자 기반 주행 상황 인지 구조
III. 주행 상황 인지 전처리 기능
IV. 독립 관찰자 기반 주행 상황 평가 기능
V. 시나리오 기반 실차 주행 실험
VI. 결론
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